写在最前：最近由于需要制作了一个循迹避障小车，制作比较简单但是还是出现了很多bug，因此在博客中记录一下，希望对后期需要制作的能有所帮助，小车由PWM信号+L293D驱动。（二轮驱动，第三轮为自由轮）
要求：小车要求循迹避障，有两种避障策略，在循迹黑线上遇到障碍物停车，循迹黑线外遇到障碍物要避障（左转，右转，后退均可），循迹过程中要求不能出黑线之外。
循迹原理：（红外探头+信号处理板）
我们在车头前加有3个红外探头板，分别在左中右三个位置，循迹原理很简单代码也十分容易理解好写，红外探头在光滑地板上会收到发射出去后反射的红外信号，如果探头在黑线上，则无法收到（黑线吸收红外光），当探头收到时，对应的信号调整板对应位置的led会亮，同时TTL输出端会给一个低电平，相反当某个探头在黑线上，对应位置led会灭，TTL输出端会给一个高电平，因此通过这种方式我们就知道任意一个探头是否在线上。
因此我们举个例子，两边灯亮，中间灯灭，说明小车前端中间探头在线上，这时候是正向，因此我们在代码中要求小车直行，若左灯灭，中间灯和右灯都亮，说明左探头在线上，小车现在是斜向右方，因此我们需要小车左转来实现方向回正，下面配个图来说明例子（途中只有左右两个探头，但不影响理解）
若仅仅实现循迹，代码要求就十分简单了（这里我们不再说小车前进等代码，只说明策略）
当左灯灭，TTL给1，车身右斜，循环左转至中间灯灭两边灯亮（即正向）后直行，否则就一直摆正，右向同样如此。
/***LED_1,LED_2,LED_3分别对应左中右三个红外探头***/
if(LED_1==1&&LED_3==0) //左方黑线亮，左转直到正向
{
while(1)
{
CarLeft();
if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)
break;
}
}
else if(LED_1==0&&LED_3==1) ////右方黑线亮，右转直到正向
{
while(1)
{
CarRight();
if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)
break;
}
}
else CarGo(); 避障原理：（超声波探头）
驱动代码是我直接从网上复制，借鉴的代码，在此附上链接，讲解非常详细，感谢作者。
但是笔者在使用驱动中也遇到了只收到一个非常小的数，即使已经按照上面链接中的要求更正，但还是收到一个非常小的数字，对此笔者对其测距代码进行了小小改动，对定时器测距进行小延时，去除小值数据，请对比上述链接中代码~在中间加了一个Delay_Us(10);问题解决。其实笔者试过，Delay_Us(1）;同样可以解决问题。
float Hcsr04GetLength(void )
{
u32 t = 0;
int i = 0;
float lengthTemp = 0;
float sum = 0;
while(i!=5)
{
//TRIG_Send = 1; //发送口高电平输出
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); // Alias
Delay_Us(15);
//TRIG_Send = 0;
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); // Alias
//while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出
while(0 == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6))
OpenTimerForHc(); //打开定时器
i = i + 1;
//while(ECHO_Reci == 1);
while(1 == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6))
Delay_Us(10); //延时，去除小数值
CloseTimerForHc(); //关闭定时器
t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
sum = lengthTemp + sum ;
}
lengthTemp = sum/5.0;
return lengthTemp;
}在测距驱动和循迹策略都有的情况下，笔者将代码合二为一，实现要求功能（以下为while函数中代码）
if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==0)
{
length = Hcsr04GetLength();
if(length<=20.00)
{
while(1)
{
for(cnt1=0;cnt1 <= 60;cnt1++)
for(cnt=0;cnt <= 8000;cnt++)
CarBack();
for(cnt1=0;cnt1 <= 60;cnt1++)
for(cnt=0;cnt <= 8000;cnt++)
CarRight();
length = Hcsr04GetLength();
if(length>=40.00)
break;
}
}
else CarGo();
}
else
{
length = Hcsr04GetLength();
if(length<=20.00)
CarStop();
else
{
/***********路径判断***********/
if(LED_1==1&&LED_3==0) //左方黑线亮，左转直到正向
{
while(1)
{
length = Hcsr04GetLength();//这个判断很重要，否则转弯过程中
if(length<=20.00) //会被判断为线外，会后退右转
CarStop();
else CarLeft();
if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)
break;
}
}
else if(LED_1==0&&LED_3==1) ////右方黑线亮，右转直到正向
{
while(1)
{
length = Hcsr04GetLength();
if(length<=20.00)
CarStop();
else CarRight();
if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)
break;
}
}
else CarGo(); //其实这里并不严谨，笔者后期有改动。
}
}
}以上代码和驱动没有问题，但是有个很严重的问题就是
车子不能走太快，若直行左右转过程中遇到障碍物，有可能会出现线外避障，后期作者代码有改动。
原因是该代码中测距是由定时器计数，在此cpu参与计数，单片机是单核运行，因此大概一半以上时间都带等数据返回，如果速度太快小车在循迹中灯闪时却在等待数据，则直接冲出线外，解决方案（定时器捕获测距），CPU不参与计数，大大提高了检测速率。
此代码为简单版，并不严谨，但完全可以完成任务，笔者后期已经更新一次代码，这次小车速度很快而且代码比较严谨，感谢过程中hjl同学的帮助。
有问题欢迎留言~