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Linux：Ubuntu ROS 介绍
1 前言
1.1 ROS 介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递 和 软件包管理 等诸多功能。ROS 遵守 BSD 开源许可协议。
ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS 设计者将 ROS 表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即 ROS 是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
1.2 ROS 版本
| 序号 | 发行版本 | 发布时间 | 停止支持时间 | Ubuntu 推荐版本 |
|---|---|---|---|---|
| 01 | ROS Box Turtle | 2010.03.02 | - | Hardy (8.04)、Intrepid (8.10)、Jaunty (9.04)、Karmic (9.10) |
| 02 | ROS C Turtle | 2010.08.02 | - | Jaunty (9.04)、Karmic (9.10)、Lucid (10.04)、Maverick (10.10) |
| 03 | ROS Diamondback | 2011.03.02 | - | Lucid (10.04)、Maverick (10.10)、Natty (11.04) |
| 04 | ROS Electric Emys | 2011.08.30 | - | Lucid (10.04)、Maverick (10.10)、Natty (11.04)、Oneiric (11.10) |
| 05 | ROS Fuerte Turtle | 2012.04.23 | - | Lucid (10.04 LTS)、Oneiric (11.10)、Precise (12.04) |
| 06 | ROS Groovy Galapagos | 2012.12.31 | 2014.07 | Oneiric (11.10)、Precise (12.04)、Quantal (12.10) |
| 07 | ROS Hydro Medusa | 2013.09.04 | 2015.05 | Precise (12.04)、Quantal (12.10)、Raring (13.04) |
| 08 | ROS Indigo Igloo | 2014.07.22 | 2019.04 | Saucy (13.10)、Trusty (14.04) |
| 09 | ROS Jade Turtle | 2015.05.23 | 2017.05 | Trusty (14.04)、Utopic (14.10)、Vivid (15.04) |
| 10 | ROS Kinetic Kame | 2016.05.23 | 2021.04 | Wily (15.10)、Xenial (16.04) |
| 11 | ROS Lunar Loggerhead | 2017.05.23 | 2019.05 | Xenial (16.04)、Yakkety (16.10)、Zesty (17.04) |
| 12 | ROS Melodic Morenia | 2018.05.23 | 2023.05 | Artful (17.10)、Bionic (18.04) |
| 13 | ROS Noetic Ninjemys | 2020.05.23 | 2025.05 | Focal Fossa (20.04) |
ROS 小海龟全家福：（按照序号从左往右排列，图标下载）
1.3 ROS 相关
ROS 维基官方网：http://wiki.ros.org/
ROS 维基中国网：http://wiki.ros.org/cn
ROS 中文社区网：http://wiki.ros.org/cn/community
ROS 国产机器人：http://wiki.ros.org/cn/ChinaBots
ROS 维基翻译网：http://wiki.ros.org/cn/translation
2 ROS 源
2.1 默认源
默认源服务器在美国，国内使用速度较慢；推荐使用国内源。
源 址：http://packages.ros.org/ros/
换源说明：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu （ROS Indigo Igloo）
http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu （ROS Jade Turtle）
http://wiki.ros.org/jade/Installation/UbuntuARM （ROS Jade Turtle ARM）
http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu （ROS Kinetic Kame）
http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Ubuntu （ROS Lunar Loggerhead）
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu （ROS Melodic Morenia）
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu （ROS Noetic Ninjemys）
2.2 中科大源
源 址：https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
换源说明：https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html（ROS Kinetic Kame）
其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成中科大源址即可，后面的步骤一样。
2.3 清华源
源 址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/
换源说明：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/（ROS Kinetic Kame）
其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成清华源址即可，后面的步骤一样。
2.4 北外源
源 址：https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros//
换源说明：https://mirrors.bfsu.edu.cn/help/ros/（ROS Kinetic Kame）
其他版本换源说明参考默认源换源说明，将默认源址改成北外源址即可，后面的步骤一样。
北京外国语大学镜像站是 TUNA 镜像站的姊妹站，由 TUNA 共同维护，提供的源和 TUNA 站基本一致，如果使用 TUNA 站的源卡顿时，可以切换到北外源。
3 结束
目前只收录到这几个可用源，如有发现新的源地址，可以在下方评论，分享给各位开发者。
本教程由 Brendon Tan 原创发布，版权所有。该文档仅供个人学习交流使用，不得用于其他用途，禁止商用， 转载或公开使用请联系作者授权。
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附录 更新日志
| 序号 | 更新日志 | 更新时间 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 01 | 初始版本 | 2020.07.04 | 介绍了 ROS 版本，收录了 ROS 官方源、中科大源、清华源和北外源等源地址。 |
| 02 | 上图 | 2020.07.06 | 上传了 ROS 小海龟全家福图片 |
| 03 | - | 长期 | 待更新 |