1.ROS介绍及安装
1.1 ROS简介
- robot,laser,map,location,planner都是节点,采用分布式架构有很多好处,比如更换一个新的雷达,只要更换laser这个节点,通信什么的都不要更改.
ros提供了很多基础功能包:
1.2 ROS安装
1.2.1 安装
① 添加sources.list
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $
DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中， 建议使用国内或镜像源， 这样能够保证下载速度。 本例使用的是中国科技大学的源。
② 添加keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365B
D9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
ROS官网www.ros.org上面有最新的keys,公钥是Ubuntu系统的一种安全机制， 也是ROS安装中不可缺的一部分。
③ 系统更新
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
④ 安装ROS
ROS中有很多函数库和工具， 官网提供了四种默认的安装方式， 当然也可以单独安装某个特定的软件包。 这四种方式包括桌面完整版安装、 桌面版安装， 基础版安装、 单独软件包安装。 推荐安装桌面完整版安装（ 包含ROS、 rqt、 rviz、 通用机器人函数库、 2D/3D仿真器、 导航以及2D/3D感知功能） ， 如下：
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
Ubuntu 14.04安装Lndigo版本
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.04
如果你不想安装桌面完整版， 你还可以尝试以下三种方式安装：
桌面版安装（ 包含ROS、 rqt、 rviz以及通用机器人函数库）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
基础版安装（ 包含ROS核心软件包、 构建工具以及通信相关的程序库， 无GUI工具）
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
单独软件包安装（ 这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。 你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如系统提示找不到slam-gmapping， 你就可以：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
要查找可用的软件包， 请运行：
apt-cache search ros-kinetic
1.2.2 配置ROS
配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。
① 初始化rosdep
$ sudo rosdep init && rosdep update
这一步初始化rosdep， 是使用ROS之前的必要一步。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖， 同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
② ROS环境配置
#For Ubuntu 16.04
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
#For Ubuntu 14.04
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
注意： ROS的环境配置， 使得你每次打开一个新的终端， ROS的环境变量都能够自动配置好， 也就是添加到bash会话中， 因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用， 即具有单一时效性， 要想每次新开一个终端都不用重新配置环境， 就用echo语句将命令添加到bash会话中。
③ 安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具， 它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。 在ubuntu上安装这个工具， 请运行：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
1.2.3 比较好用的ros ide RoboWare studio
未果
没有找到安装包,官网好像挂了
github:https://github.com/tonyrobotics/roboware-studio