ROS 导航设计随笔

1 tf变换

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />

作用:设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换,前六个参数分别是xyz和rpy,100代表100ms刷新一次.

2 view_frames

view_frames是可视化的调试工具,可以生成pdf调试信息,来显示整颗tf树的信息.

命令执行方式:

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

 参考:https://www.guyuehome.com/279