这是AITBOOK的第32篇原创文章
距离上篇文章已经过了两个月，让各位读者久等了。过了年，变得懒惰起来。工作也早早开始了，并且越来越忙，现在oCPC工作是攻坚克难部分了，在提高成本控制时效性和稳定上做了大量的工作。从过年开始一直在准备oCPC分享的内容，把之前做过的事情梳理了一下，后续考虑开个直播分享给各位！
言归正传，我们回到PID控制上来，在上篇文章oCPC实践录 | 随你千变万化，oCPC PID控制（2）中我们介绍了比例控制，比例积分控制，比例积分微分控制的基本原理。PID在工程实现上，PID一般有两种型式：位置型和增量型。
从公式中可以看出位置型需要保存从t0时刻的误差累积，增量型只用保存前2个时刻的误差。要特别注意k0的问题，如果让成本控制快速跟上，建议k0设置为逆系统的控制参数。关于累积误差的计算，需要特别注意防止重复计算和积分饱和问题。
下面我们比较逆系统控制和PID控制的问题
（1）控制原理：逆系统控制可以快速完成成本控制，但会存在余差，可以通过提高模型稳定性和控制时效性，或者叠加其他策略减少余差；PID控制可以解决余差问题
（2）工程实现：逆系统控制工程实现简单，控制参数可计算，时效性要求不高；PID控制实现较复杂，控制参数需要手工整定调整，容易出现超调，需要累积误差，时效性要求高，对于数据延迟和频繁修改目标的情况需要做特殊处理，具有较高的风险。
（3）算法稳定性：逆系统控制基于模型，鲁棒性差，扛干扰能力差，对于模型预测和竞价环境发生剧烈变化时，不能及时反馈；PID控制鲁棒性强，扛干扰能力强，完全目标导向。
（4）效果分析：逆系统控制下，可以快速定位成本问题，便于数据分析和模型效果分析；PID控制下，完全黑盒，不能将成本变化与模型，控制算法分解开，不利于定位问题。
对于数据延迟时间长，频繁调价，模型预估稳定，竞价环境稳定的情况优先推荐逆系统控制。
下一篇文章我们讨论一下技术之外的东西，就是oCPC产品设计，谈一下曾经踩过的坑，敬请关注《最好最快的方法就是抄》。
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