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场景(Scene)
场景是仿真器的主要部分。 在这里，仿真对象以动画的形式显示，你可以在这里与环境进行交互。
控制面板(Panels)
Tips:左右两边的面板都可以通过拖动将它们与场景分开的工具条来显示、隐藏或调整大小。
左面板(Left Panel)
当你启动 Gazebo 时，左边的面板默认显示，面板中有三个选项卡:
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World: World标签显示当前在场景中的模型的参数，并允许你修改模型参数，如它们的姿势。 你也可以通过扩展“ GUI”选项并调整相机的姿势来改变相机的视角。
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Insert: Insert 选项卡用于向仿真添加新对象(模型)。 要查看模型列表，可能需要单击箭头以展开文件夹。 在要插入的模型上单击(单击后需释放鼠标) ，然后在场景中再次单击以添加它。
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Layers: 这是一个可选特性，所以在大多数情况下这个选项卡是空的。如果有设置可视化组，图层选项卡组织和显示仿真中可用的不同可视化组。 一个图层可以包含一个或多个模型。 可以显示或隐藏某图层。
右面板(Right Panel)
右边的面板默认是隐藏的。 单击并拖动该栏以打开它。 右边的面板可以用来与所选模型的移动部分(关节)进行交互。 如果场景中没有选择模型，面板将不显示任何信息。
工具栏(Toolbars)
gazebo界面有两个工具栏，一个位于场景的上方，另一个位于场景的下方。
上工具栏(Upper Toolbar/ Main Toolbar)
上工具栏包括一些最常用的与仿真器交互的选项，如按钮: 选择、移动、旋转和缩放对象; 创建简单的形状(如立方体、球体、圆柱体) ; 以及复制 / 粘贴。
- 选择模式(Select mode): 拖动场景、选择模型等；
- 移动模式(Translate mode): 选择要移动的模型进行平移；
- 旋转模式(Rotate mode): 选择要旋转的模型进行旋转；
- 缩放模式(Scale mode): 选择要缩放的模型进行缩放；
- 撤销 / 重做(Undo/Redo): 场景中的撤销 / 重做操作；
- 简单形状(Simple shapes): 在场景中插入简单形状；
- 灯光(Lights): 在场景中加入灯光；
- 复制 / 粘贴:(Copy/Paste) 在场景中复制 / 粘贴模型；
- 对齐(align): 将两个模型彼此对齐；
- 磁吸(Snap): 把一个模型对齐到另一个模型上；
- 变换视角(Change view): 从不同角度观察场景。
底部工具栏(Bottom Toolbar)
底部工具栏显示仿真数据，比如仿真时间及其与实际时间的关系。 “仿真时间”是指仿真器运行时时间在仿真器中传递的速度。 仿真可以比实时更慢或更快，这取决于运行仿真的计算量。
“实时 Real Time”是指仿真器运行时在真实生活中所经过的实际时间。 仿真时间和实时性之间的关系被称为“实时因素 Real Time Factor”(RTF)。 这是模拟时间与实时时间的比率。 RTF 是仿真运行的快慢程度的一种度量。
Gazebo 中的world 状态每次迭代计算一次。 你可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数 number of internal updates。 每次迭代都将仿真推进一个固定的秒数，称为步长 Step size。 默认情况下，步长为1毫秒。你可以按下暂停按钮来暂停仿真，在暂停后你可以使用步进按钮 Steps来分步调试。
菜单(Menu)
Gazebo 在顶部有一个菜单。 一些菜单选项在工具栏也有对应的功能，或者作为场景中的右键上下文菜单选项。
注意: 一些 Linux 桌面隐藏应用程序菜单。 如果没有看到菜单，将光标移动到应用程序窗口的顶部，菜单就会出现。
## 鼠标控制(Mouse Controls)
下面是在场景中导航和改变视角的基本鼠标操作。
