源网页： http://gazebosim.org/tutorials?tut=components&cat=get_started
这里列举了运行Gazebo仿真所涉及的项目
1. world文件
这个文档中包含了运行Gazebo仿真所需的所以元素，包括：机器人、灯光、传感器和静态对象。这个文件的格式是SDF(Simulation Description Format)，通常的后缀就是.world。
world文件的案例：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
<world name="default">
<physics type="ode">
...
</physics>
<scene>
...
</scene>
<model name="box">
...
</model>
<model name="sphere">
...
</model>
<light name="spotlight">
...
</light>
</world>
</sdf>
Gazebo的server(gzserver)会读取这个文件，依据这个来生成仿真环境。
Gazebo自带了许多world模型，这些文件会被放在路径<install_path>/share/gazebo-<version>/worlds，你也可以在这个网站找到它们：https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/default/worlds/
2. 模型文件
模型文件和world文件同样使用SDF格式，但是只应该包含一个model模块<model>... </model>。使用模型文件的目的是模型重用，同时也简化world文件。创建的模型文件可以使用以下SDF语法包含在world文件中：
<include>
<uri>model://model_file_name</uri>
</include>
模型文件的例子：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
<model name="box">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<static>false</static>
<link name="link">
...
</link>
<joint type="revolute" name="my_joint">
...
</joint>
<plugin filename="libMyPlugin.so" name="my_plugin"/>
</model>
</sdf>
模型数据库中提供了许多模型，可以从数据库中插入模型。在联网情况下，从数据库中插入的模型可以在运行时自动下载下来。
3. 环境变量
Gazebo 使用许多环境变量来定位文件，并在服务器和客户机之间建立通信。 在大多数情况下可以工作的默认值编译为。 这意味着您不需要设置任何变量。
以下是一些这些变量:
GAZEBO_MODEL_PATH: 冒号分隔的目录集，Gazebo 将在其中搜索模型。GAZEBO_RESOURCE_PATH: 冒号分隔的目录集，Gazebo 将在其中搜索其他资源，如 world 和媒体文件。GAZEBO_MASTER_URI: Gazebo主站的URI。 这指定将启动服务器的IP和端口，并告诉客户端连接到哪里。GAZEBO_PLUGIN_PATH:冒号分隔的目录集，Gazebo将在运行时在其中搜索插件共享库。GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI: 在线模型数据库的 URI，Gazebo 将从那里下载模型。
这些默认值包含在 shell 脚本中:
source <install_path>/share/gazebo/setup.sh
如果你想修改 Gazebo 的行为，例如，扩展它搜索模型的路径，你应该首先源代码上面列出的 shell 脚本，然后修改它设置的变量。
在Gazebo 8 中新增的部分
Gazebo的某些部分已转换为使用Ignition Transport库进行进程间通信，而不是使用内置的Gazebo Transport库。 某些功能(如标记和打印实用程序)在使用Ignition Transport，可能会受到以下环境变量的影响:
IGN_PARTITION:所有Ignition Transport节点的分区名称。IGN_IP: 类似于 GAZEBO_MASTER_URI`，但用于Ignition Transport。IGN_VERBOSE: 显示来自Ignition Transport的调试信息。
在此处阅读有关点火运输环境变量的更多信息。
4. Gazebo Server
Gazebo Server 是 Gazebo 的核心。 它解析命令行上给出的世界描述文件，然后使用物理和传感器引擎模拟世界
可以使用以下命令启动Gazebo Server 。请注意，Gazebo Server 不包括任何图形界面。
gzserver <world_filename>
<world_filename>路径可以是:
- 相对于当前目录的路径；
- 绝对路径；
- 相对于
GAZEBO_RESOURCE_PATH中的路径组件； worlds/<world_name>,<world_name>是安装在Gazebo中的world。
例如，要使用 Gazebo 附带的empty_sky.world，请使用以下命令：
gzserver worlds/empty_sky.world
5. 图形客户端
图形客户端连接到正在运行的gzserver并可视化模型元素。 这也是一个允许您修改运行仿真的工具。
图形客户端使用以下命令运行：
gzclient
6. 服务器+图形客户端一体化
gazebo命令将服务器和客户端组合在一个可执行文件中，而不是先运行gzserver world/empty.world，然后运行gzclient，例如你可以这样做：
gazebo worlds/empty_sky.world
7. 插件
插件提供了一种与Gazebo交互的简单方便的机制。 插件可以在命令行上加载，也可以在SDF文件中指定(请参见SDF格式)。
命令行中指定的插件会首先加载，然后加载SDF文件中指定的插件。 一些插件由服务器加载，例如影响物理属性的插件，而其他插件由图形客户端加载以便于自定义GUI生成。
通过命令行加载系统插件的示例：
gzserver -s <plugin_filename>
-s标志表示它是一个系统插件，<plugin_filename>是在GAZEBO_PLUGIN_PATH中找到的共享库的名称。例如，要加载Gazebo附带的RestWebPlugin`：
gzserver --verbose -s libRestWebPlugin.so
图形客户端使用相同的机制，支持的命令行标志如下：
- Gazebo 7 和更早的版本: 使用
-g加载 GUI 插件 - Gazebo 8 和更高版本: 使用
--gui-client-plugin加载 GUI 插件
例如，要加载 TimerGUIPlugin:
gzclient --gui-client-plugin libTimerGUIPlugin.so
有关更多信息，请参阅插件概述页面
。
