点云库PCL学习：三维空间实现平面裁剪（PlaneClipper3D的使用）

在使用pcl对点云进行空间滤波时，PassThrough只能实现坐标轴方向的滤波，而PlaneClipper3D能用任意平面分割点云空间，使用更加灵活。下面介绍其使用方法：

定义的函数：

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr plane_clip(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& src_cloud, const Eigen::Vector4f& plane, bool negative) 
{
       pcl::PlaneClipper3D<PointT> clipper(plane);
       pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
       clipper.clipPointCloud3D(*src_cloud, indices->indices);
       pcl::PointCloud<PointT>::Ptr dst_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
       pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
       extract.setInputCloud(src_cloud);
       extract.setIndices(indices);
       extract.setNegative(negative);
       extract.filter(*dst_cloud);
       return dst_cloud;
}

使用：

1.引入头文件 #include <pcl/filters/plane_clipper3D.h>
2.调用函数，输入参数为（输入点云，平面参数，分割方向）

cloud_out = plane_clip(cloud_in, Eigen::Vector4f(1.0,1.0, 1.0,1.0), false);