乐视三合一奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS中配置显示RGB、深度、IR图像

乐视的电视机摄像头带有深度信息，可用于体感识别、视觉SLAM、点云地图构建、三维重建等应用。但是刚开始无法显示RGB彩色图像，后来发现是没安装OpenNI库，以及官方的驱动包有一个硬件配置跟自己电脑的不同。修改后可以正常显示。过程如下：

• 安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

• 检查udev版本，需要libudev.so.1

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

• 下载驱动，推荐在官网：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos处手动下载驱动，用wget或git clone命令下载可能会由于镜像源问题或网络中断

• 下载好的压缩文件一般在Downoloads文件夹下面，有一个名为OpenNI_2.3.0.63.zip的压缩包,然后将其拷贝到Home目录下，进行安装。

• 安装步骤如下： 先解压压缩文件

$ cd ~
$ unzip OpenNI_2.3.0.63.zip
$ cd OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

• 安装

$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

• 重插设备加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

• 安装ROS包，避免下载中断，建议直接下载压缩文件地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera，下载后在Downloads下找。
• 如果用命令下载为：（可能中断）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

•   Create astra udev rule

$ roscd astra_camera
$ sudo sh ./scripts/create_udev_rules

• 编译源码包

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg astra_camera

• 添加环境

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 启动 launch

$ roslaunch astra_camera astrapro.launch

• 会发现有如下的报错，原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同造成的。

•  astrapro.launch文件中设备的ID号为0x501。

•  查看自己设备的RGB相机号输入命令：lsusb,看到是0x502,因此把astrapro.launch文件中改为0x502，再次启动launch即可。

•  显示效果如下（用rviz看）