3次元空間における「点座標変換」と「座標系（姿勢）変換」

1. 点はさまざまな座標系での変換を表します
   

2. 異なる座標系間の変換（ポーズ）
   

3. キー
   ポイントの座標変換、左乘
   座標系間の変換では、右乘
   ポイントは 1 つの添字を使用し
   、ポーズは 2 つの添字を使用して、どこからどこへの変換を示します。たとえば、Tw1 は、w から 1、つまり 1 ポーズへの変換を意味します。
   1 の座標から 2 の座標への変換 R21、t21 は、座標系 2 から座標系 1 への変換 R21、t21 と同じであり、両者の順序はちょうど逆なので、より多く支払うことになります。注意。