参考：「ロボティクス、ビジョンと制御」、「魚雷セーリング力学」、他の学位論文
実際にこのの基本的な部分を立ち往生オープンクエスチョンペーパーを参照してくださいし、座標変換行列を見つけするには、オンラインディスカッションや他の中間プロセスの欠如、あるいは間違ったのいくつかは、ビットを注文します。
psの私は、「ロボット、ビジョンとコントロールが」この小さな本ということであった期待との関係は最後の藁になりました勉強しませんでした。
本直接周りにそれぞれX、Y、Z回転行列SITA軸角度が与えられ、これは、多くの場合、3人の行列が見られます。しかし、これら3つの行列は、実際にシステム変換行列式である座標ことは注目に値します
原坐标=[坐标转换矩阵]新坐标そして、私たちは通常ので、目新し座標を期待します
新坐标=[坐标转换矩阵的逆]原坐标また、理由は直交行列の、即ち、逆転置
新坐标=[坐标转换矩阵的转置]原坐标座標変換行列の最終的な合計が右であるが、処理（プロセスは、一般的にスキップリーダーであろうが）間違っている座標変換行列の転置操作の欠如は、次の通りと結論づけたが、いくつかの論文を読みます。
加えて、および派生の前にいくつかの本（「魚雷セーリング力学」）との論文が、座標変換行列がポイントにポイントに直接付与され、省略され、人々は非常に奇妙な感じ、でも懐疑的な結論は正しいです。（しかし、その後、この導出は転置行列であることがわかりました）
一方、座標系の確立に応じて、回転の順序に違いがあるが、特定の基準があります。
次の書籍「魚雷航行力学」に回転順序「イースト-日-南」の確立ので、地面座標系X軸東、y軸は日を意味することを意味し、Z軸ガイド、対応する体は私を調整すること部門はに従ってもある「 -日-東南」の使用を、その回転順序YZX、それぞれ回転コース-ピッチ-ロール角。
そして特定の航空会社の書籍や紙から上記回転行列は、のように垂直方向にz軸である共通のナビゲーション順序の角回転はZYX、同じであり、（z軸は、いくつかの日を意味し、z軸は...いくつかのことをいいます）ピッチ- -ロール角見出しシーケンス。
