1. 地球中心慣性系 ECI (地球中心慣性系)
慣性座標系とは、宇宙の他の部分に対して加速と回転を持たない座標系を指します。これは、位置、速度、加速度、姿勢、角速度を記述する数学的関係です。慣性センサーは慣性座標系に対する相対的な動きを計測し、慣性系で姿勢、位置、速度を計算した後、ローカルナビゲーション座標系に投影します。
地心慣性座標系は地球の自転とともに回転しません。
2. 地球心式地球固定フレーム ECEF（地球心式地球固定フレーム）
ECEF と ECI の類似点と相違点:
(1). 原点は同じです (どちらも地球の質量中心です)
(2). Z 軸は同じです
(3). ECI の x 軸と y 軸ECEF の x 軸と y 軸は反対であり、固定されており、地球の自転とともに回転しません。
3. ローカルナビゲーションフレーム:
ローカルナビゲーションフレームは地球に対して相対的に移動し、ナビゲーション座標系の原点とその座標軸はキャリアの移動に応じて変化します。
North-East-Earth (NED) と East-North-Heaven (ENU) は、
多くの場合 NED です。
ナビゲーション座標系は、北、東、鉛直方向に対する姿勢を示します。たとえば、機首方位角 (ヨー) 45 度は、北方向に対する角度を指します。ナビゲーション座標系は、航空母艦の姿勢を表します。そして速度はより便利です
4. キャリア座標系（b系/車体フレーム/車体フレーム）
キャリア座標系とナビゲーション座標系の対応
5. 座標系間の変換方法
5.1 コサイン行列法
5.2 オイラー角法