Instalación de ROS en Ubuntu

 El video que vi es la instalación de ROS Melodic en Ubuntu18, pero la versión de Ubuntu en mi propia máquina virtual es 16.04 Verifiqué la correspondencia y elegí instalar ROS Kenetic. El proceso de instalación es el mismo.

La versión Ros es la más amigable para Ubuntu. Es posible que otras versiones de Linux necesiten ser compiladas e instaladas. Esto se puede instalar directamente.

El proceso de instalación es el siguiente:

1: Configure la computadora para aceptar software de package.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

La duplicación también es posible, lo haré arriba.

2: Establecer clave:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Si es un servidor proxy, también puede:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

Esto es inútil para mí.

3: actualiza el paquete del sistema

sudo apt-get update

4: instalación

Hay muchas bibliotecas y herramientas diferentes en ROS. ROS proporciona cuatro configuraciones predeterminadas para ayudarlo a comenzar. También puede instalar el paquete de software ROS por separado.

Si hay un problema en el siguiente paso, puede usar el siguiente repositorio en lugar del repositorio ros-shadow-fixed mencionado anteriormente. No lo entiendo, pero elijo el que me recomendó y no hay problema.

Instalación completa de escritorio: (Recomendado): Contiene ROS, rqt, rviz, biblioteca general de robots, simulador 2D / 3D, navegación y percepción 2D / 3D, elegí esta versión.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Instalación de escritorio:   contiene: ROS, rqt, rviz y biblioteca general de robots

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base:  (Basic Edition) Paquete de programa ROS, biblioteca de construcción y comunicación. No hay una herramienta GUI.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Paquete único:

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

tal como:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

Comandos de paquete disponibles encontrados:

apt-cache search ros-kinetic

5: Establecimiento del entorno

Cada vez que se inicia un nuevo shell, será muy conveniente si las variables de entorno ROS se agregan automáticamente a la sesión de bash, así:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Si se instalan varias distribuciones ROS, ~ / .bashrc solo debe proporcionar setup.bash para la versión utilizada actualmente.

Si solo desea cambiar el entorno del shell actual, puede ingresar lo siguiente en lugar de lo anterior:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Si usa zsh en lugar de bash, debe ejecutar el siguiente comando para configurar el shell: (no usé esto)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6: compile la biblioteca dependiente del paquete

Hasta ahora, se ha instalado el software necesario para ejecutar el paquete de software principal ROS. Para crear y administrar su propio espacio de trabajo ROS, necesita varias herramientas y requisitos. Por ejemplo, rosinstall es una herramienta de línea de comandos de uso común que le permite descargar fácilmente muchos árboles de origen de paquetes de software ROS con un solo comando.

Para instalar esta herramienta y otras dependencias para construir el paquete ROS, ejecute:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Inicializar rosdep

Antes de utilizar muchas herramientas ROS, es necesario inicializar rosdep. rosdep le facilita la instalación de las dependencias del sistema para que se compile la fuente, y es necesario ejecutar ciertos componentes centrales en ROS. Si no se ha instalado rosdep, haga lo siguiente.

sudo apt install python-rosdep

Inicializar rosdep a continuación

sudo rosdep init

rosdep update

7: Verificación

Emita el comando en la terminal: 

runcore

Si comienza normalmente de la siguiente manera, la instalación es exitosa.

El funcionario dijo que el paquete instalado anteriormente fue  compilado por https://build.ros.org/ , puede ver la actualización.

Consulte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu para conocer el proceso de instalación 

Toda la instalación está completa.