¿Cómo utilizar el controlador Xsens Mti-g-710 IMU para ROS melódico instalado en Ubuntu 18.04? Aquí hay una descripción detallada de los pasos. La IMU aquí es una interfaz USB
1 instalación
Primero conecte el puerto USB de la IMU
Operación de línea de comando
> lsusb
Vea si este USB es reconocido
Corriendo
> dmesg
En el registro, puede conocer el nombre del dispositivo correspondiente al USB de la IMU / dev / ttyUSB *
Luego reinicie Ubuntu
> reiniciar
Después de reiniciar, modifique los permisos
> sudo chmod 777 / dev / ttyUSB *
Instalar controlador ros
> sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver
2 Inicio
> roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
La ubicación específica del archivo de inicio es: /opt/ros/melodic/share/xsens_driver/launch/xsens_driver.launch
- rostopic echo / imu
Ver datos
Referencia: http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver
