Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic: SVO (conjunto de datos en ejecución)

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic: SVO (conjunto de datos en ejecución)

Preparación:

• Instalar Ubuntu 16.04
• Construir entorno cinético ROS

Contenido principal:

• Instala la biblioteca
• Ejecute SVO con conjunto de datos

Instalar proceso de dependencias:

• 1) Instale Sophis (esta biblioteca es un buen grupo de Lie y una biblioteca de álgebra de Lie)

#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程
cd catkin_ws/src/SVO  #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 2) Instalar rápido (una biblioteca para extracción de esquina rápida)

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 3) Instale g2o (una biblioteca de optimización no lineal, también como sophus, ya la ha instalado con alta probabilidad, opcional, pero se recomienda instalar, ya que para las variables de entorno, de hecho, no es necesario configurarlo, solo ejecute el siguiente comando)

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 4) Instale vikit (este es en realidad un kit de desarrollo visual, el kit de visión, especialmente pcl depende mucho de esta biblioteca, se recomienda encarecidamente instalarlo. Pero a veces las diferentes versiones se adaptan a diferentes sistemas de slam. Svo puede usar el siguiente método de instalación)

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

• 5) Dependencias ROS (principalmente cmake-modules, la versión de Ubuntu que uso es Ubuntu16.04 + ros-kinetic) No he instalado esta dependencia antes, se han producido muchos problemas de cmake-modules y la solución es muy difícil, No puedo encontrar cmake-modules, luego fui a CMakeLists.txt correspondiente para eliminar la dependencia de cmake-modules, y el resultado fue que la compilación y la operación fueron exitosas. ) Pero por si acaso, se recomienda instalar las siguientes dependencias.

sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules

SVO ejecutar conjunto de datos

• 1) La primera es la descarga del conjunto de datos. Se recomienda descargar el conjunto de datos por segmentación. El conjunto de datos es grande, aproximadamente 1.7G, y el resumen de segmentación es muy rápido:

wget -c rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
## 下载到catkin_ws目录下就可以

• 2) Abrir una nueva terminal

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/launch/test_rig3.launch

• 3) Abrir una nueva terminal

rosrun rviz rviz -d /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

• 4) Abra una nueva terminal y ejecute el conjunto de datos.

cd catkin_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 

Efecto corriente

Método específico

Dirección original del blog de referencia: https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/89634871