El proceso detallado de instalación de ROS Melodic en Ubuntu 18.04 (incluidos los pasos de llenado)

Las diferentes versiones de ubuntu corresponden a diferentes versiones de ros,

1. Configure la fuente del software

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Establecer la clave secreta

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. Actualiza la dirección de origen
 

sudo apt-get update

Después de ejecutar el comando anterior, el sistema generará la información de retroalimentación correspondiente, preste atención para ver si hay conexiones pasadas por alto o perdidas, si todas se obtuvieron y accedieron, no hay problema
4. Instale, elija la versión completa del escritorio aquí, también puede elegir Parte de la instalación, los comandos específicos se pueden encontrar en el tutorial del sitio web oficial
 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Si se le pregunta "No se puede ubicar el paquete de software ros-melodic-desktop-full", es probable que el orden de ejecución de los pasos anteriores sea incorrecto o haya una omisión, simplemente vuelva a ejecutarlo, puede verlo en sudo apt-get update

Ya no aparecerá el mensaje "No se puede localizar el paquete de software ros-melodic-desktop-full".

5. El proceso de instalación es muy largo,

Ejecutar después

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

Si se le solicita "sudo: rosdep: comando no encontrado", ejecute

sudo apt-get install python-rosdep

Continuar ejecución

sudo rosdep init
rosdep update

如果 rosdep init 报错 ： ERROR: no se puede descargar la lista de fuentes predeterminada desde: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list El sitio web puede estar inactivo.

Ingrese: sudo vim / etc / hosts en la terminal y agregue la siguiente línea al final del archivo abierto: 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

Si el problema aún no se resuelve, es necesario volcar la pared.

6. Instale rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

7. Cargue el archivo de configuración del entorno.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 8. Cree e inicialice el directorio de trabajo.

 ROS utiliza un sistema de construcción ROS especial llamado catkin. Para usarlo, el usuario debe crear e inicializar el directorio de trabajo catkin como se muestra a continuación. A menos que el usuario cree un nuevo directorio de trabajo, esta configuración solo debe establecerse una vez.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

Actualmente, solo el directorio src y el archivo CMakeLists.txt están en el directorio de trabajo catkin, use el comando catkin_make para compilar

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

9. Establecer variables de entorno:

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=localhost:11311

10. Prueba

Abra tres terminales y ejecute:

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

éxito.