Instalación de realsense-ros en Ubuntu18.04

referencia:

Proceso de configuración de RealSense D435i en Ubuntu18_Ice Cream Blog-CSDN Blog

0 entorno de instalación

Sistema: Ubuntu 18.04

           ROS melódico 

Equipo: Realsense D435i

1 instalación del SDK de RealSense

1.1 Clonar SDK

Abra la terminal (el valor predeterminado es el directorio raíz, puede reemplazar el directorio de instalación según sea necesario)

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

1.2 Instalar dependencias

Continúe escribiendo en la terminal.

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.3 Instalar script de permiso

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.4 Compilación e instalación

El comando make a veces reporta un error, a veces basta con ejecutar nuevamente el siguiente comando en otro momento, es bastante metafísico.

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install

1.5 Pruebe si la instalación se realizó correctamente

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

O use el comando:

realsense-viewer

2 Instale RealSense-ROS

2.1 Instalación

mkdir -p realsense_ws/src
cd realsense_ws/src

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd .. && catkin_make

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

El -b significa descargar la rama ros1 correspondiente.

Esta especificación se realiza porque las actualizaciones constantes de la página web de git correspondiente harán que el proceso de instalación correcto original ya no sea válido.

(Si no se especifica una rama, aparecerá el siguiente error en catkin_make: este espacio de trabajo contiene paquetes que no son catkin y catkin no puede crear uno no homogéneo. Este error significa que hay un paquete ros2 en la carpeta src)

2.2 Agregar dependencias del entorno

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 Pruebe si la instalación se realizó correctamente

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

Si sale algo, ¡está bien, ya está!

2.4 Uso de RVIZ

Modifique el marco fijo a camera_link y luego haga clic en agregar para agregar el tema correspondiente. 

3 preguntas varias

3.1 Problemas de conexión de la máquina virtual

Problema: La cámara obviamente muestra conexión, pero el queso y el visor Realsense muestran que no se puede detectar el dispositivo.

 Solución: simplemente ajuste la compatibilidad USB en la configuración de la máquina virtual a 3.0 o superior.