Tabla de contenido
2. Configure la fuente de descarga de ros.
Ros se usa cuando se ejecuta orb o vins, pero después de reinstalar el sistema, es muy problemático verificar el método de instalación de ros y luego resolver el informe de error, así que lo resumiré para mi propia conveniencia, y será mejor si puede ayudar a todos.
A continuación se muestra el enlace al sitio web oficial.
melódico/Instalación/Ubuntu - ROS Wiki
1. Determinar la versión
Diferentes ubuntu corresponden a diferentes versiones de ros, y las relaciones correspondientes son las siguientes:
| versión ubuntu | versión rosa |
| 14.04 | índigo |
| 16.04 | cinético |
| 18.04 | melódico |
2. Configure la fuente de descarga de ros.
Debido a que la fuente de ros que viene con él es del extranjero, primero debe reemplazarse con una fuente nacional.
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Luego configure la clave pública
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Después de configurarlo, actualícelo
sudo apt-get update
3.Instalar ros
De acuerdo con las sugerencias en Internet, instale la versión completa (mi máquina es ubuntu18.04, por lo que es melódica)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
Otras versiones se muestran a continuación:
Una vez completada la instalación, si desea ver qué paquetes están disponibles, puede usar
apt search ros-melodic4. Configura el entorno
Según el sitio web oficial: después de la configuración, las variables de entorno ROS se agregarán automáticamente a la sesión bash cada vez que se inicie un nuevo shell. Tengo entendido que después de configurarlo, su sesión de bash puede reconocer comandos como roscore y rosrun.
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc5.Inicialización de rosdep
Necesita instalar rosdep (si instaló la versión completa desde el principio, simplemente vaya al siguiente paso)
sudo apt install python-rosdepInicialización de rosdep
sudo rosdep init
rosdep updatePregunta 1: Después de ingresar sudo rosdep init, se informa un error. Como se muestra en la figura siguiente, aparece "no se puede descargar la lista de fuentes predeterminadas de:...".
Solución:
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
Nota: Si el archivo descargado se llama rosdistro-master, deberosdistro-master改称rosdistro
2) Modificar el código
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.pyEn estos tres archivos, reemplace https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master con file:///home/swhz/rosdistro y luego ingrese sudo rosdep init
Aparece la pantalla de arriba indicando el éxito.
Nota 1: Reemplace solo al maestro, no cambie los siguientes.
Nota 2: file:///....Esta dirección es la dirección de rosdistro que descargué en el primer paso. Analice la situación específica.
Pregunta 2: la actualización de rosdep informa un error y parece que no puede procesar la fuente [....], como se muestra a continuación:
Solución: modifique 20-default.listel archivo usted mismo
Después de que el sudo rosdep init anterior se ejecute correctamente, habrá un archivo 20-default.list
De manera similar a la operación anterior, abra el archivo 20-default.list
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Luego reemplace el contenido del interior con
# os-specific listings first
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/releases/fuerte.yaml
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
Finalmente guarde, salga e ingrese a rosdep update nuevamente
¡éxito! ! !
6. Verifícalo
roscore