学了一天的ros，今天有点累，所以今晚就总结一小部分，以后继续补充，希望走过路过的大神可以指点不足，多多评论鼓励下小白，哈哈哈…..
一.首先先创建工作区间：
1.可以在终端输入命令行建立
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace //初始化
//初始化完成后,需要建立个Ros功能包
//如果此时不在catkin_ws/src目录下，则重新输入：
$cd ~/catkin_ws/src
然后：
$catkin_create_pkg ros_robotics roscpp rospy std_msgs tf //这里需要了解catkin_create_pkg的句法结构
//建立完功能包之后，我们先进行编译
$cd
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
到此步骤为止，基本的最基础的工作做完啦，下面，我们可以继续进行建模前的准备
2.也可以使用RoboWare Studio来建立工作区间。
…
二.了解URDF统一机器人格式
首先URDF是一种XML格式，专门用来对机器人硬件进行抽象的模型描述的。URDF是统一机器人描述格式，再使用前，需要了解URDF中常用的标签。
<link>它用于描述机器人某个刚体部位的外观，和物理属性，例如：size，color，shape，inertial matrix， collision properties
举个例子：
<?xml version="1.0" ?> //声明该文件使用XML描述
<robot name="mrobot_chassis"> //定义机器人模型，并定义机器人模型的名称
//本代码是泛长代码中的一小部分，描述机器人地盘的link
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> //底盘中心位于界面的原点
<geometry>
<cylinder length="0.005" radius="0.13"/> //定义圆柱体的半径和高
</geometry>
<material name="yellow"> //定义底盘的颜色。<material>标签用来表述该部件的颜色
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
因为采用xml格式，所以必定代码标签有始有终！！
<robot>它是完整机器人模型的最顶层标签，刚才说的<link>以及一会儿要说的<joint>都比素包含在它里面，也就是说，一个完整的机器人模型是由很多<link>和<joint>组成滴。接下来<joint>标签：
<joint>用来描述机器人关节的运动学和动力学的属性，包括关节怎样移动，运动，空间位置以及运动速度的限制。机器人关节的主要作用就是连接两个刚体部分<link>,这两个刚体部分分别是：<parent link>和<child link>举个例子：
.......
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.005" radius="0.13"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
//关节部分
<joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="left_motor" />
</joint>
//
<link name="left_motor">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.02" length = "0.08"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
</visual>
</link>
.......
...其中的<joint>：
//关节部分，用来连接底盘和左电机
<joint name="base_left_motor_joint" type="fixed"> //fixed是joint关节属性中的一个，表示固定，不允许发生运动。以后gazebo中有类似的建模。
<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" /> //定义了左电机的起点
<parent link="base_link"/> //这里定义了父子关系，表示谁与谁连接
<child link="left_motor" /> //
</joint>但是说了这三个URDF的这三种标签，常用的就这么点吗？答案是该否定的，常用的还有好多，在这里在介绍一种标签<gazebo>：
<gazebo>这种标签只有在gazrbo仿真中才会写道，既然与gazebo相关，那么它的作用就是和仿真运动有关啦。它描述仿真运动中的参数，包括机器人的材料属性，插件等But,我们注意到在以上案例中，例如这个描述左电机的link
<link name="left_motor">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.02" length = "0.08"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
</visual>
</link>其中：
1.
<geometry>
......
</geometry>
这个小标签又表示什么呢？
答案是：用来描述模块的形状和大小
2.
<visual>
.....
</visual>
来表示模块的视觉效果
3.
<origin>用来描述模块的位置。最后我，贴一个完整urdf代码，希望与大家一起进步：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot_chassis">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.005" radius="0.13"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="left_motor" />
</joint>
<link name="left_motor">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.02" length = "0.08"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="left_motor"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.033" length = "0.017"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="base_right_motor_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.055 -0.075 0" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="right_motor" />
</joint>
<link name="right_motor">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.02" length = "0.08" />
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="right_motor"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.033" length = "0.017"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.1135 0 -0.0165" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.0165" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>
这个是官网教程：http://wiki.ros.org/urdf/XML，大家可以翻译看看。
古月大神的资料：http://wiki.ros.org/urdf/XML