第一步在已经安装好的ROS的linux(Ubuntu16.04)安装turtlebot包
在命令行窗口(终端)中输入安装命令
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
第二步安装可视化工具rviz(一般都已经安装完成)
rosdep update
rosdep install rviz
rosmake rviz
运行rviz:
在一个终端中运行
roscore
第三步安装arbotix模拟器
重新打开一个命令行窗口
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*
第四步安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
第五步导航仿真
运行机器人节点:
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
使用测试地图运行amcl节点:
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
运行rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
之后单击2D Pose Estimate,单击地图位置,选择机器人初始位置,点击2D Nav Goal ,点击地图,选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。
相关导航的原理可查询ros官网wiki
http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials
参考博客
http://www.guyuehome.com/273