萌芽期：
1.中国春秋战国时期
都江堰（体现了自控的系统观念）
2.中东九世纪
水钟
3.中国元代1319
铜壶滴漏
4.1765年，俄国发明蒸汽锅炉的水位自控装置，俄国人认为是世界上第一个自动调节器
5.1788年，英国watt发明离心式飞球调速器，控制温度，西方世界认为是最早的自动反馈控制器
解释：engine转动速度快时，转轮转速快，转轮引动套在杆子上的一对飞球转速增加，
离心力变大，把滑套带动上移，再按照杠杆原理，控制使得阀门关小，engine速度下降
watte发明了上面说的这个离心飞球调速器之后，在使用中发现：
无法控制速度稳定，速度存在波动
Maxwell研究这个问题，通过力学原理，研究了调速器-蒸汽机-负荷系统 的常微分方程
之后通过在工作点附近近似的线性常微分方程模型，证明了二阶，三阶系统闭环稳定的条件
1868 发表《论调节器》On Governors
1875 英国剑桥大学的Routh建立了Routh稳定判据，讲当时各种关于稳定性的独立的结论统一起来
1895 瑞典的Hurwitz在解决工程调速系统问题时，提出了根据代数方程系数判别稳定性的方法，完成第一个应用自动控制原理，稳定性原理设计的控制系统
这两个本质上是一样的，所以我们称之为Routh-Hurwitz Stability Criteria
1892年，俄国的Lyaponov提出了李亚普诺夫方法，不仅可以用在线性的情况下，同时可以用在非线性的设计和分析
1910年，美国Sperry创立公司，在一战二战为美方提供陀螺仪
1914年，Sperry的儿子小Sperry在巴黎航展中，演示了陀螺仪全自动机身平衡和稳定，开创了仪表导航的时代
1922年，Minorsky研制出船舶自动驾驶伺服机构，提出PID
1925年，Sperry和Mason研制出火炮控制器
1929年，Sperry和Mason研制出气压反馈控制器
1927年，Black提出了负反馈放大器Negative feedback
1938年，Bode
1940年，Nyquist 提出频率响应法
1934年，Hazen提出伺服机构理论
1939年，MIT建立伺服机构实验室
1938年，Shannon提出继电器逻辑自动化理论
1948，发表通讯的数学理论，奠定信息论基础
1942，Talor仪表公司的Ziegler和Nichols提出PID临界比例带法
1942，MIT的Wiener提出维纳滤波
1948，发表控制论一书，控制论诞生
1948，Evans提出根轨迹法，以单输入单输出线性系统为对象的经典控制理论研究工作完成
