1 前言
永磁同步电机是复杂的非线性系统,为了简化其数学模型,实现控制上的解耦,需要建立相应的坐标系变换,即Clark
变换和Park
变换。
2 自然坐标系ABC
三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示;
根据图示电路可以发现在三相永磁同步电机的驱动电路中,三相逆变输出的三相电压为
UA,
UB,
UC将作用于电机,那么在三相平面静止坐标系ABC中,电压方程满足以下公式:
UA=UmcosθeUB=Umcos(θe+32π)UC=Umcos(θe−32π)
θe为电角度
Um为相电压基波峰值
所以根据上述公式可以发现,三相电压的大小是随时间变化的正弦波形,相位依次相差120°,具体如下图所示;
3
αβ 坐标系
由静止三相坐标系
ABC变换到静止坐标系
αβ的过程称之为Clarke变换;在
αβ静止坐标系中,
α轴和
β轴的相位差为90°
,且
αβ的大小是随时间变化的正弦波形,具体如下图所示;
从自然坐标系
ABC 变换到静止坐标系
αβ,满足以下条件:
⎣⎡fαfβf0⎦⎤=T3s/2s∗⎣⎡fAfBfC⎦⎤
其中
T3S/2S为变换矩阵:
T3S/2S=N∗⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎡1022
−2123
22
−21−23
22
⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎤
注意:
N为系数,做等幅值变换和等功率变换
N系数不同;
等幅值变换
N=32
等功率变换
N=32
下面均为等幅值变换
3.1 Clarke变换
三相电流
ABC分别为
iA,
iB,
iC,根据基尔霍夫电流定律满足以下公式:
iA+iB+iC=0
静止坐标系
αβ,
α轴的电流分量为
iα,
iβ,则Clark
变换满足以下公式:
iα=iAiβ=3
1∗iA+3
2∗iB
在matlab
的simulink
仿真如下图所示;
最终得到三相电流
iA,
iB,
iC的仿真结果如下;
得到
αβ 坐标的
iα 和
iβ 的仿真结果如下图所示;
由上述两张图分析可以得到,等幅值Clark
变换前后峰值不变,
αβ坐标系中
iα和
iβ相位相差90°。
3.2 Clarke反变换
暂略
Clarke
反变换的simulink
仿真如下图所示;
4
dq 坐标系
dq 坐标系相对与定子来说是旋转的坐标系,转速的角速度和转子旋转的角速度相同,所以,相当于转子来说,
dq 坐标系就是静止的坐标系;而
id和
iq则是恒定不变的两个值,具体如下图所示;
根据物理结构,我们发现;
d 轴方向与转子磁链方向重合,又叫直轴;
q 轴方向与转子磁链方向垂直,又叫交轴;
d轴和
q轴如下图所示;
4.1 Park变换
Park
变换的本质是静止坐标系
αβ乘以一个旋转矩阵,从而得到
dq坐标系,其中满足以下条件:
[fdfq]=T2s/2r∗[fαfβ]
其中
T2s/2r为旋转矩阵,所以,park变换和park反变换其根本就是旋转矩阵不同,
T2s/2r可以表示为:
T2s/2r=[cosθe−sinθesinθecosθe]
T2s/2r 含义为
2∗stator ==>
2∗rotor
2轴定子坐标系转换到2轴转子坐标系
由上式可以得到:
id=iα∗cosθ+iβ∗sinθiq=−iα∗sinθ+iβ∗cosθ
其中simulink
仿真如下图所示;
作为输入的
iα 和
iβ,仿真波形如下图所示;
最终经过Park
变换得到
id和
iq如下图所示;
可以看到,
id和
iq是恒定值,所以Park变换也叫做交直变换,由输入的交流量,最终变换到相对与转子坐标的直流量。
在实际写FOC
的过程中对于这块变换产生了一个疑问;这里再区分一下正转和反转的情况,以此来说明一下Id
和Iq
的实际中的作用;
下面先规定一个方向为反转;
正转
通常,大部分书籍以及论文中的正转输入的三相波形如下:
UA=UmcosθeUB=Umcos(θe−32π)UC=Umcos(θe+32π)
反转
UA=UmcosθeUB=Umcos(θe+32π)UC=Umcos(θe−32π)
4.2 Park反变换
Park反变换又叫直交变换,由
dq轴的直流量,最终变换到
αβ的交流量,其中满足变换条件如下:
[fdfq]=T2r/2s∗[fαfβ]
其中
T2s/2r为Park
变换的逆矩阵,所以,存在条件:
T2r/2s=T2r/2s−1=[cosθesinθe−sinθecosθe]
最终由上式可以得到:
iα=id∗cosθ−iq∗sinθiβ=id∗sinθ+iq∗cosθ
仿真暂略。