树莓派激光雷达导航小车底盘的基本操作

群里讨论ros的同学还真不少了，再摆弄一下去年置办的riki小车底盘。

借个图片(侵权请告知，我再自己拍）

麻雀虽小五脏俱全，个人觉得这款车作为入门还是挺不错的。还有视频教程。

从图片看，官方的功能包比去年又有升级了。。。

主从机配置好ros环境。
车载主机为树莓派，也就是说rosmaster运行在树莓派端。机器名为robot。
笔记本或台式机本地为从机（控制端）。
在主机创建工作空间并编译源码，可以使用官方的镜像。

准备一个路由器，确保主从机都能链接好wifi。

在本地终端执行

ping robot.local

保证能通，说明网络没问题

修改本地的 .bashrc 添加

export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
export ROS_MASTER_URI=http://robot.local:11311

主要是配置好主机的路径http://robot.local:11311

---

开新终端登录主机
 

ssh [email protected] #密码123456

运行

roslaunch rikirobot_4wd bringup.launch

launch的包名和文件要根据自己的版本来选择
终端显示编码器的信息，说明启动成功，说明树莓派和其下位机主板通迅成功。

然后根据官方提供的教程来调校小车

本地终端运行

rosrun teleop_twist_keyboard  teleop_twist_keyboard.py

按相应的按键发送命令就可以控制小车了运动了
当然本地ros环境得有teleop_twist_keyboard这个包没有安装之

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

缺什么补什么。

---

建图时开两个终端，登录主机
分别依次运行
 

roslaunch rikirobot_4wd bringup.launch
roslaunch rikirobot_4wd lidar_slam.launch

本地运行

rosrun rviz rviz

来查看图形界面。

导航要启动

roslaunch rikirobot_4wd navigate.launch

 然后开rviz在rviz里就可以发送目标导航了。

---

问题：有时雷达会起不来。卡到这里

process[rplidarNode-1]: started with pid [6012]
process[base_link_to_laser-2]: started with pid [6013]
process[slam_gmapping-3]: started with pid [6020]
process[move_base-4]: started with pid [6026]
RPLIDAR running on ROS package rplidar_ros
SDK Version: 1.5.7
[ INFO] [1538995863.489859163]: Using plugin "static_layer"
[ INFO] [1538995863.858059493]: Requesting the map...
RPLIDAR S/N: AED1FBF2C8E4DCCFC6E49FF15003130D
Firmware Ver: 1.20
Hardware Rev: 0
RPLidar health status : 0

卡住了，接收不到雷达/scan 的话题。不知是否是供电问题。