一、 激光雷达数据采集(基于ros)
1)采集数据包
将激光雷达配置好,实时扫描后,打开终端:
roscore
另开一个终端,录制开始时运行
rosbag record -O velodyne1 /velodyne_points
结束时
ctrl+c终止
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的velodyne1.bag
2)数据回放
rosrun rviz rviz
rosbag play velodyne1.bag
- 转换为pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
例如:rosrun pcl_ros bag_to_pcd velodyne1bag /velodyne_points ./velodyne10.26
bag文件被转换为多个pcd文件,每一个为一帧点云,即扫描一圈的点云,存放在当前目录的velodyne10.26文件夹下。