看山跑死马
有些事，看着简单，做起来其实很难
嵌入式系统专业的我，看到“铁甲”类的节目也开始手痒。
心想这不就是玩具嘛，外观看似简陋，连编程都不用，肯定简单，2个月搞定！
结果就有了以下失败的经历：
心里想做出来的小车是这样的
或者是这样的
打起来是这样的
可真正动起手来，发现人家上电视节目的机器人是100公斤级别的，特别大。光是切割机什么的工具都不具备，更别说加工场地了。
于是上网查找一些资料，还真被我找到了力所能及做出来的格斗机器人。
就是这样的
开始查资料，发现需要从无刷电机起步
等无刷电机到货之后，才发现自己没有减速的齿轮，没有皮带，没有可以固定减速装置的外框。
于是降低难度，再做一个小的，找来找去，在腾讯视频上找了一个符合自己能力（照照镜子才发现自己太弱了）的一个制作教程（还是当一个小学生吧，隔行如隔山）。还是外国人制作的（外国人做的教程有一个有点就是详细，不保留）。
一个大胡子从设计理念到加工细节再到比赛视频，讲的特别透彻（后来发现，这个视频可能是一个卖家用加工中心的厂家做的，质量很不错。外国人做的视频也有很多差的，他们比我们也高不到哪里去）。
他制作的机器人外观是这样的，两个小轮驱动，用遥控器控制可以前进后退和转弯，有一个无刷电机驱动的金属转筒，转筒上安装有四个坚固的螺丝充当武器。这个地盘趴在地上，稳定性很高。武器转速很快，结构合理，效率很高。
内部框架是这样的
需要的配件也都很简单
所以我决定就做这个了。
买了遥控器，最便宜的100多块钱。
又根据网络上的知识，选择了电机，电机的转速是需要和轮子的直径以及小车运动速度匹配的，小车走的慢了竞赛会不好看
买了轮胎，
买了电机，每分钟1000转。
测试电动机
制作了一个原型机，这是做嵌入式的习惯，先用面包板搭建一个功能原型，确保能完成基本的动作。用在了小车上。这好像是所学专业唯一用到格斗小车的地方。跑了一下，还可以。
根据视频上讲的零件加工界面，通过左上角不太清晰的软件LOGO分析出来这个软件用的是solidworks，于是学习了一下solidworks软件
设计了自己的外框，发现真的动起手来，看上去切切削削的简单制作，设计起来并不简单。
由于solidworks不熟，先用sketchup画了一个简图
如果用3D打印机打印的话，应该也可以。不过切片软件切这个图的时候，老是遇到问题。下图是正常显示的。
可是换个角度就不行了
最终使用solidworks绘制完成，上面打了一些眼，用来安装螺丝。设想是好的。
然后就开始用3D打印机打印这个外框。还遇到了打印机的故障问题，这个有专门的文章分享，这里就不说了。都是眼泪。
等待打印的时候，学习这个武器系统怎么实现的
这个滚筒的内部结构是这样的，一侧是无刷电机，一侧是轴承，滚筒外表面拧了四个螺丝
一端是轴承
另一端是电机
电机是外转子的方式
安装到滚筒内部的样子是
看上去这个电机可以灵活拆装。
我觉得这个电机主要看外部直径，然后就是转速。此外这个电机不能太长了。
购买了无刷电机和电调（直到小车失败，都没有用到）
维修后的打印机仍然不能长期稳定工作，每次都不能打印完整。
最好一次，打印这么厚
到最后，打印了3块不同厚度的板，勉强凑了一下。
没有打印好的地方，自己加工，用到了斜口钳
裁纸刀
电机是这样被卡住的。
把加工好的板固定到一起，正好压住电机，图片中没有体现轮胎被卡住，其实用电烙铁扩了一下开孔，否则电机被卡的死死的，根本不能转动，这也是自己设计的失误。
由于没有雕刻机，于是用纤维板，让孩子动手加工了一下。这可能是最大的收获吧，儿子非常乐于干这个工作。
又一个设计失误，内部空间过于狭小，放不下接收器了。只能外置。
将所有的模块放入狭小的内部空间，着实费了不少力气。组装好之后发现，没有电源开关，没有充电孔，螺丝孔设计成埋孔不如设计成通孔等等等等问题。
最终设计产品是这个样子的，还好，能跑起来了。
不过最终的产品非常不好控制，两个轮子转的速度不一样。我的操控水平为0，小车老是原地打转，直线前进后退特别难实现。我想可能是电机减速比选的不对的原因吧。
下图是小朋友玩的情形。小车太难控制了。
滚筒压根就没有安装，打印的车架子上的安装孔误差太大，根本无法安装。
最后得出的结论是：
隔行如隔山。
看似简单的事情，做起来可能非常复杂。做这些事情的时候，一定要做好充分的思想准备。
失败是成功之母。接下来，我会吸取教训，争取早日做出来一台性能稳定可靠的格斗小车出来。
