一、启动ros
roscore
roscore命令单独拿出一个终端运行，且不能同时运行两个roscore。roscore命令使一个master运行。我猜测ros中master只能有一个，这也是为什么不能同时运行两个roscore命令的原因，有待考证。
二、启动小海龟
单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。输入命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
便会出现一个小海龟窗口：
rosrun命令的格式为：rosrun [package_name] [node_name]。由此可见turtlesim为一个功能包，turtlesim_node为该功能包中的一个节点。
而这个时候打开新的终端运行另一个节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
便可以通过键盘控制乌龟的运动。注意，箭头必须放在此命令终端上乌龟才能动
