TDOA 之基站接收数据

基站主要接收同步节点发来的同步信号，代码里定义为S信息。以及标签节点发来的定位信号，代码中定义为T信号。

代码中使用中断以及帧过滤功能，对模块只接收自己关心设定好的信息，通过中断告知上层，而不是长时间轮训方式。

帧过滤参考博文:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/10503052.html

如下为基站核心代码：

1 使能接收中断

dwt_setinterrupt(DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO /*| DWT_INT_RXPTO*/), 1);

2 接收信息并记录自己的接收时间戳和信息发送的时间戳

switch(msg_f->messageData[0])
{
    case 'S':
        //save seq
        //save rx timestamp
        last_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获取接收时间戳

        // last_rx_ts =0x123456789A;测试数字
        //对64位数据移位成两个数字，用来液晶显示
        l8_timestamp = last_rx_ts&0xFF;
        h32_timestamp= last_rx_ts>>8;

        sprintf(lcd_display_str, "%08X%02X",h32_timestamp,l8_timestamp);
        OLED_ShowString(0,4,(uint8_t *)lcd_display_str);

        //toggle LED 指示接收成功
        ledValue = ~ledValue;
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3, ledValue);

        //save delayed tx timestamp
        //获取信息中Sync 节点的发送时间戳
        //信息起始位置位2，分别在2 3 4 5 6
        last_rx_ts=0;
        final_msg_get_ts(&msg_f->messageData[2],&last_rx_ts);
        //对64位数据移位成两个数字，用来液晶显示
        l8_timestamp = last_rx_ts&0xFF;
        h32_timestamp= last_rx_ts>>8;

        sprintf(lcd_display_str, "%08X%02X",h32_timestamp,l8_timestamp);
        OLED_ShowString(0,6,(uint8_t *)lcd_display_str);
        break;

上述代码只是简单接收了同步节点发送来的时间信号，通过液晶显示出来，与同步节点显示对比，实际需要做的工作还有很多，总结如下

3 基站接收逻辑功能

除了上面部分，需要实现的逻辑

A. 由原理部分得知，需要接收到连续两个同步信号以及中间的标签定位信号才能算一个完整的接收序列。

对于接收同步节点信号S来说，需要记录前后两次同步信号的sequence号，两者只能差1，如果出现丢包，需要做丢弃处理

B 对于定位信号，同样由原理部分，定位信号应该夹在同步信号之内，而且需要记录定位信号的sequence。

C 当收到一个同步信号S后，开始接受序列启动，下一个应该接收的信号是定位信号T，如果有，再下一个是其它节点的定位信号T。最后是同步信号S，标记一个完整的接收序列，通过串口或者网口送给定位引擎。同时需要将最后一个同步信号用作下一个序列的开始。

TDOA 之 基站接收数据

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