ROS入门
半天入门ROS,总体感觉比较好理解,python写不用编译超级爽,学完ros去学电控去了。
安装
添加源
> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密匙
> sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装ros
> sudo apt update
> sudo apt install ros-melodic-desktop-full
初始化rosdep
> sudo rosdep init
> rosdep update
问题:
No module named 'rosdep2'
解决:
sudo update-alternatives --config python
手动切换python2
设置环境
> echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
> source ~/.bashrc
安装rosinstall
> sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
知识点
话题、服务。
话题有发布者和订阅者,发布者只管发布,订阅者只管开门让数据进来。发布的数据叫话题。
服务就是常用的
指令
- rosrun 后面接包名 + 节点名,运行节点
- roscore启动master
- rosnode list显示所有节点 rosnode info 节点名
- rqt_graph显示节点关系图
- rostopic list同理
- rostopic pub 话题名 内容 加上-r 可以指定每秒循环发多少次
工作空间
创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译空间
cd catkin_ws
catkin_make
设置环境变量
source devel/setup.sh
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包(必须要)
cd src
catkin_create test_pkg roscpp rospy std_msgs
编译功能包
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
python下问题
- 好像只能python2
- 必须在文件头加上#!/usr/bin/env python2
- 我本来加的是#!/usr/bin/env python 结果报错no module named rospkg,感觉是python版本问题,遂换成python2解决。
- python写完之后不需要编译,直接rosrun即可。
- 记得给可执行权限。
coding
publisher
#!/usr/bin/env python2
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) # 发布话题名为chatter的topic,类型为String,队列长10
rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 初始化节点,节点名为talker
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()# 每隔100ms 一次
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
listener
#!/usr/bin/env python2
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 节点初始化,后面表示节点匿名化,可以保证节点名的唯一性,用于接收的节点一般不需要暴露节点名吧?
rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # 订阅chatter话题,这里只需要指定话题,因为多个不同的节点可能发布同一话题
rospy.spin()# 循环调callback直到结束
if __name__ == '__main__':
listener()
未完待续...