本文转载自网名为Jeff的文档，并且自己加入适当修改。
Manual 手动模式：
RC 直接控制飞机不经过飞控，除触动 failsafe, geo fence 保护外。
RC 经过飞控简单的稳定， 如果你放手飞机会自动平飞， 相对的飞机的倾斜与机动会变的不容 易。最好使用 FBWA 模式替代飞机的增稳。
对于没有经验的飞手是最佳模式。飞机保持指定的横滚限制 LIM_ROLL_CD （公分 - 度）及和俯仰限制 LIM_PITCH_MAX/
LIM_PITCH_MIN 。需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用 FBWB 模式。 FBWA 油门是手动控制， 输出量范围由 THR_MIN 和 THR_MAX 限制。 方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。
类似于 FBWA ，但能够定高。横滚和俯仰同 FBWA 模式， 并利用油门控制空速。俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。 多大的水平角反应依赖于 FBWB_CLIMB_RATE 参数，默认为 2 米 / 秒。 FBWB_ELEV_REV 参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为 1 ，则动作会相反。如果装了空速计， 调整空速范围 ARSPD_FBW_MIN 到 ARSPD_FBW_MAX ，当油门最低时飞机将尝试在 ARSPD_FBW_MIN 飞行。 最高时它会尝试在 ARSPD_FBW_MAX 飞行。如果没有空速计， 油门将调整输出量以达到所需定高要求。 油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快 方向舵跟 FBWA 一样，是协调混控的。
能像手动模式做出特技，且又同 FBWB 能够定高。做出翻滚及螺旋依赖 ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE , 默认值是 180 度 / 秒，并响应着摇杆行程量。飞机会一直保持高度，如果 RC 输入 30 度的侧倾及 10 度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。
Cruise 巡航模式：
自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处 1Km 的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比 FBWB 好用。需要调整 FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。
根据地面站航点飞行， 如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启 Stick_MIXING)，模式 跟 FBWA 相似。
启动自返 GPS 锁定点，并进行 Loiter 模式，直到手动控制（或跑到没油）。自返点的高度在 ALT_HOLD_RTL 参数设定（ cm ）。
飞机启动 Loiter 模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据 WP_LOITER_RAD 参数，并且被 NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到 NAVL1_PERIOD 影响。
类似于游荡式绕圈，不像 Loiter 能保持固定位置。主要作为故障保护模式； 默认情况下，当失控保护触发时进入该模式， 20 秒后切换到 RTL。考虑失控时的保护故意不依赖 GPS 定位， 倾斜角被设定为 LIM_ROLL_CD 除以 3，以尽量 保证飞机保持稳定。当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。
在地面站上的地图指定位置，到达位置后 Loiter.另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。
只能在自动任务时启用，根据设定的 THR_MAX 起飞直到目标高度。起 飞 前 要 对 准 风 向 及 跑 道 ， 如 果 有 轮 子 要 调 参 WHEELSTEER*PID, 手 执 起 飞 要 关 注 TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD .
只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC) 开始 flare，固定方向近地。