ardupilot库函数
ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。
核心库
- AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计
- AP_Common - 通用函数库
- AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数
- AC_PID - PID(比例-积分-微分) 控制器库
- AP_InertialNav - 惯性导航库，这个库使用GPS和气压计跟加速度计做融合，估计飞行器的位置、速度
- AC_AttitudeControl - 基于PID进行飞行器的位置和姿态控制
- AC_WPNav - 航路点导航库，这个是开源飞控的制导部分
- AP_Motors - 多旋翼和传统的单旋翼电机混合控制库
- RC_Channel - 遥控器通道库。用来将pwm输入/输出转化为角度等内部变量
传感器库
- AP_InertialSensor - 陀螺和加速度计库。用来读取陀螺和加速度计数据、执行陀螺和加速度计的标定、为主程序和其他库提供角速度和加速度数据。
- AP_Baro - 气压计
- AP_GPS - gps
- AP_Compass - 三轴磁罗盘
其他重要的库
- AP_Mission - 在eeprom中存储和恢复任务命令
