这是autoware的用户手册，感兴趣自行下载
https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals
这个lidar是３d 64线的, 我之前记得在roscon2017上autoware的presentation 有说过，是用的１２辆车 连续７天绘制的３d urban city point cloud 图，那时候看贼吉尔炫
这里只提到了scan matching 这是用的比较常见的ＮＤＴ吧 随便google 找了一篇paper
处理点云一个很大的问题就是数据太密集而难分轻重，图片的pixel也是一样，我想卷积神经网络也是这个道理吧，这里是把一个点云团transform为 normal distribution，其实 normal distribution or pdf 也就是一个直方图只不过直方图是离散的罢了
我之前也有写过一个直方图匹配的用作classifier的简单例子，可以在我以往的博客搜到。
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