作者 | eyesighting 编辑 | 一点人工一点智能
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00 前言
数据是人工智能时代的石油，自动驾驶算法、功能、产品的开发与落地，需要大量的道路数据。对过去使用、积累的自动驾驶开源数据集做了总结，共计45个开源数据集。
01 4Seasons
题目：4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving
名称：4Seasons：自动驾驶中多天气 SLAM 的跨季节数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2009.06364https://4
主页：https://www.4seasons-dataset.com/https://www.
02 A2D2
题目：A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset
名称：A2D2：奥迪自动驾驶数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2004.06320
主页：https://www.a2d2.audi/a2d2/en.htmlhttps://www.
下载：https://www.a2d2.audi/a2d2/en/download.html
03 A*3D
题目：A*3D Dataset: Towards Autonomous Driving in Challenging Environments
名称：A*3D 数据集：在具有挑战性的环境中实现自动驾驶
论文：https://arxiv.org/abs/1909.07541
主页：https://gas.graviti.cn/dataset/graviti-open-dataset/A3D
04 ApolloScape
题目：The ApolloScape Open Dataset for Autonomous Driving and its Application
名称：用于自动驾驶的 ApolloScape 开放数据集及其应用
论文：https://arxiv.org/abs/1803.06184
官方：https://apolloscape.auto/
下载：https://apolloscape.auto/tracking.html
05 BDD100K
题目：BDD100K: A Diverse Driving Dataset for Heterogeneous Multitask Learning
名称：BDD100K：异构多任务学习的多样化驱动数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1805.04687
主页：https://bdd-data.berkeley.edu/
下载：https://bdd-data.berkeley.edu/portal.html#download
06 BLVD
题目：BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving
名称：BLVD：为自动驾驶构建大规模 5D 语义基准
论文：https://arxiv.org/abs/1903.06405
主页：https://github.com/VCCIV/BLVD
07 Boreas
题目：Boreas: A Multi-Season Autonomous Driving Dataset
名称：Boreas：多季节自动驾驶数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2203.10168
主页：https://www.boreas.utias.utoronto.ca/#/
08 CADC
题目：Canadian Adverse Driving Conditions Dataset
名称：加拿大不良驾驶条件数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2001.10117
主页：https://scale.com/open-datasets/waterloo
09 CityScapes
题目：The Cityscapes Dataset for Semantic Urban Scene Understanding
名称：用于语义城市场景理解的 Cityscapes 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1604.01685https://5
主页：https://www.cityscapes-dataset.com/
下载：https://www.cityscapes-dataset.com/login/login/
10 CODA
题目：CODA: A Real-World Road Corner Case Dataset for Object Detection in Autonomous Driving
名称：CODA：用于自动驾驶目标检测的真实道路拐角案例数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2203.07724
主页：https://coda-dataset.github.io/
11 Comma2K19
题目：A Commute in Data: The comma2k19 Dataset
名称：数据通勤：comma2k19 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1812.05752
代码：https://github.com/commaai/comma2k19
主页：https://comma.ai/
12 DGL-MOTS
题目：DG-Labeler and DGL-MOTS Dataset: Boost the Autonomous Driving Perception
名称：DG-Labeler 和 DGL-MOTS数据集：提升自动驾驶感知
论文：https://arxiv.org/abs/2110.07790
13 FordMultiAV
题目：Ford Multi-AV Seasonal Dataset
名称：福特多 AV 季节性数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2003.07969
主页：https://avdata.ford.com/
14 H3D
题目：The H3D Dataset for Full-Surround 3D Multi-Object Detection and Tracking in Crowded Urban Scenes
名称：用于拥挤城市场景中的全环绕 3D 多目标检测和跟踪的 H3D 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1903.01568
15 IDDA
题目：IDDA: a large-scale multi-domain dataset for autonomous driving
名称：IDDA：用于自动驾驶的大规模多域数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2004.08298
主页：https://idda-dataset.github.io/home/
16 KITTI
题目：Vision meets Robotics: The KITTI Dataset
论文：视觉与机器人技术：KITTI数据集
论文：https://www.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf
下载：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php
17 KITTI-360
题目：KITTI-360: A Novel Dataset and Benchmarks for Urban Scene Understanding in 2D and 3D
名称：KITTI-360：2D 和 3D 城市场景理解的新数据集和基准
论文：https://arxiv.org/abs/2109.13410
主页：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti-360/
18 KITTI-InstanceMotSeg
题目：Monocular Instance Motion Segmentation for Autonomous Driving: KITTI InstanceMotSeg Dataset and Multi-task Baseline
名称：用于自动驾驶的单目实例运动分割：KITTI InstanceMotSeg 数据集和多任务基线
论文：https://arxiv.org/abs/2008.07008
主页：https://sites.google.com/view/instancemotseg/
19 KITTI-MOTS
题目：MOTS: Multi-Object Tracking and Segmentation
名称：MOTS：多对象跟踪和分割
论文：https://arxiv.org/abs/1902.03604
主页：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_mots.php
项目：https://www.vision.rwth-aachen.de/page/mots
20 KITTI-SceneFlow
题目：Object Scene Flow for Autonomous Vehicles
名称：自动驾驶车辆的目标场景流
论文：https://www.cvlibs.net/publications/Menze2015CVPR.pdf
主页：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_scene_flow.php
21 LIBRE
题目：LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset
名称：LIBRE：多 3D LiDAR 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2003.06129
22 LyftL5
题目：One Thousand and One Hours: Self-driving Motion Prediction Dataset
名称：一千零一小时：自动驾驶运动预测数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2006.14480
主页：https://level-5.global/
23 NEOLIX
题目：The NEOLIX Open Dataset for Autonomous Driving
名称：NEOLIX 自动驾驶开放数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2011.13528
24 NuScenes
题目：nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving
名称：nuScenes：用于自动驾驶的多模式数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1903.11027
主页：https://www.nuscenes.org/
25 ONCE
题目：One Million Scenes for Autonomous Driving: ONCE Dataset
名称：一百万个自动驾驶场景：ONCE 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2106.11037
主页：https://once-for-auto-driving.github.io/index.html
26 OpenLane
题目：PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark
名称：PersFormer：通过 Perspective Transformer 和 OpenLane 基准进行 3D 车道检测
论文：https://arxiv.org/abs/2203.11089
项目：https://github.com/OpenPerceptionX/PersFormer_3DLane
代码：https://github.com/OpenPerceptionX/OpenLane
27 OPV2V
题目：OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication
名称：OPV2V：用于车对车通信感知的开放基准数据集和融合管道
论文：https://arxiv.org/abs/2109.07644
项目：https://github.com/DerrickXuNu/OpenCOOD
主页：https://mobility-lab.seas.ucla.edu/opv2v/
28 Oxford-RobotCar
题目：The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset
名称：Oxford Radar RobotCar 数据集：牛津 RobotCar 数据集的雷达扩展
论文：https://arxiv.org/abs/1909.01300
主页：https://robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk/
下载：
https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/downloads
主页：https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/
29 PandaSet
题目：PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving
名称：PandaSet：用于自动驾驶的高级传感器套件数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2112.12610
主页：https://pandaset.org/
主页：https://scale.com/open-av-datasets/pandaset
30 PASCAL3D+
题目：Beyond PASCAL: A Benchmark for 3D Object Detection in the Wild
名称：Beyond PASCAL：野外3D物体检测的基准
论文：https://cvgl.stanford.edu/papers/xiang_wacv14.pdf
论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/6836101
31 PixSet
题目：PixSet : An Opportunity for 3D Computer Vision to Go Beyond Point Clouds With a Full-Waveform LiDAR Dataset
名称：PixSet：3D 计算机视觉利用全波形 LiDAR 数据集超越点云的机会
论文：https://arxiv.org/abs/2102.12010
主页：https://leddartech.com/solutions/leddar-pixset-dataset/
32 RADIATE
题目：RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather
名称：辐射：恶劣天气下汽车感知的雷达数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2010.09076
主页：http://pro.hw.ac.uk/radiate/
33 ROAD
题目：ROAD: The ROad event Awareness Dataset for Autonomous Driving
名称：ROAD：自动驾驶的 ROad 事件感知数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2102.11585
主页：https://github.com/gurkirt/3D-RetinaNet
34 Rope3D
题目：Rope3D: TheRoadside Perception Dataset for Autonomous Driving and Monocular 3D Object Detection Task
名称：Rope3D：用于自动驾驶和单目 3D 目标检测任务的路边感知数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2203.13608
主页：https://thudair.baai.ac.cn/rope
35 SemanticKITTI
题目：SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences
名称：SemanticKITTI：用于对 LiDAR 序列进行语义场景理解的数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1904.01416
主页：
https://competitions.codalab.org/competitions/24025#learn_the_details-overview
主页：http://www.semantic-kitti.org/
36 SODA10M
题目：SODA10M: A Large-Scale 2D Self/Semi-Supervised Object Detection Dataset for Autonomous Driving
名称：SODA10M：用于自动驾驶的大规模二维自/半监督目标检测数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2106.11118
主页：https://soda-2d.github.io/
37 SynWoodScape
题目：SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving
名称：SynWoodScape：用于自动驾驶的合成环视鱼眼相机数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2203.05056
38 TJ4DRadSet
题目：TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving
名称：TJ4DRadSet：用于自动驾驶的 4D 雷达数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2204.13483
39 TopoBoundary
题目：Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving
名称：地形边界：使用航空图像进行自动驾驶拓扑道路边界检测的基准数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2103.17119
40 UtbmRobocar
题目：EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving
名称：用于自动驾驶的具有多个传感器的欧盟长期数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1909.03330
主页：https://epan-utbm.github.io/utbm_robocar_dataset/
41 V2X-Sim
题目：V2X-Sim: A Virtual Collaborative Perception Dataset for Autonomous Driving
名称：V2X-Sim：用于自动驾驶的虚拟协作感知数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2202.08449
42 Virtual-KITTI-2
题目：Virtual KITTI 2
名称：虚拟 KITTI 2
论文：https://arxiv.org/abs/2001.10773
主页：https://paperswithcode.com/dataset/virtual-kitti
43 Waymo
题目：Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset
名称：自动驾驶感知的可扩展性：Waymo 开放数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1912.04838
主页：https://waymo.com/open
下载：https://waymo.com/open/download/
44 WaymoMotion
题目：Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving : The Waymo Open Motion Dataset
名称：自动驾驶的大规模交互式运动预测：Waymo Open Motion 数据集
论文：https://arxiv.org/abs/2104.10133
45 WoodScape
题目：WoodScape: A multi-task, multi-camera fisheye dataset for autonomous driving
名称：WoodScape：用于自动驾驶的多任务、多摄像头鱼眼数据集
论文：https://arxiv.org/abs/1905.01489https:/9
主页：https://gas.graviti.cn/dataset/shannont/WoodScape
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