PL-SVO:公式推导及代码解析

对当前帧进行地图点重投影和特征对齐

  // map reprojection & feature alignment
  SVO_START_TIMER("reproject");
  reprojector_.reprojectMap(new_frame_, overlap_kfs_);
  SVO_STOP_TIMER("reproject");

在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后，进一步进行地图投影和特征对齐，对新一帧图像添加特征点，由reprojectMap接口进入

Reprojector reprojector_; //把其它关键帧中的点投影到当前帧中

FramePtr new_frame_;  // 当前帧

vector< pair<FramePtr,size_t> > overlap_kfs_;  // 具有重叠视野的所有关键帧。 配对数字指明观察到的公共地图点数。

void Reprojector::reprojectMap(
    FramePtr frame,
    std::vector< std::pair<FramePtr,std::size_t> >& overlap_kfs)
{
  resetReprojGrid();

resetReprojGrid(); // 重置函数