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下面先介绍一下关于三角函数的一些性质：
下面介绍一下关于正交矩阵的一些性质：
上面是本人使用右手坐标系对3D中旋转操作矩阵计算的推导！！并且旋转的时候默认旋转轴是向上的！！比如绕y轴旋转就是y轴默认是向上的！！
需要注意的是之所以绕y轴旋转不一样原因如下：
其实在推导的过程中最后得到的二维旋转矩阵都是一样的！！
但是最后绕y轴旋转的时候是zx而不是xz,这样就导致最后的三维旋转矩阵不同！！！
在进行旋转的时候坐标轴的方向很重要，可以先确定用左手坐标系还是右手坐标系并把它画出来，然后在逐步进行推导！！