【低轨卫星定轨思路】将动力学与PPP结合

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基于已完成的PPP和动力学进行结合，常用功能已经具备。
结合步骤：
1、确定估计参数排序X=[r, v, Cd, Cr, a1, a2, b1, b2, tr, N ];单位m
2、Kalman初始化第0个历元参数X0, Q0和Qw
根据伪距和载波求解r，tr, N; Cd设置为2.1，Cr设置为1.2; v, a1, a2, b1, b2设置为0；

各个参数协方差Q0设置：r设置1e3，v设置1, Cd, Cr设置1；tr设置1e8, N设置1e6; a1, a2, b1, b2设置1e3

各个参数转移噪声Qw设置：r设置1e-3，v设置1e-4, Cd, Cr设置1e-6；tr设置1e8, N设置0; a1, a2, b1, b2设置0

3、根据动力学预报第1个历元的r和v以及转移矩阵Phi_rv。
讲Phi_rv增加其他参数的转移矩阵，其他参数完全转移。
Phi_X = [Phi_rv 0; 0 I];

4、对Q0进行时间更新得到Q1,X0的r=0,v =0; 其它参数传递完全传递，转移矩阵 =[0 单位阵]得到X0_1。

5、观测更新：
组成观测方程:B*X=L
B=[l m n 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0] (伪距)
B=[l m n 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 lamda] (载波)

本人小白还请大家指出错误之处，不胜感激