Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。
安装
安装的链接是Pangolin的地址【1】
安装的命令照着上面敲就好，如果一次没装好，就装第二次，有时候会因为硬件或软件比较差然后出现错误没有装好，那就装第二遍。
如果遇到问题的话，可以参考一下这篇博客：【2】
使用
一个是看Example【3】，另外一个可以看ros网站的介绍【4】。
特性
在【5】里面，对Pangolin有一个大致的介绍：
管理OpenGL的视角：画出想要的3D图。可以根据自己的需要调整视角。
高级的3D handler： Pangolin可以让你从很多视角看3D图，甚至可以搞一个model matrix。对3D点进行旋转平移。
输入控制：很多类型都可以（linear / log scale, runtime adjustable resolution, custom data types, …）
视频输入：调用了libDC1394和V4L进行视频流的输入，Pangolin提供了简单的C++接口给这些资源。可以使用图片、usb的摄像头输入、视频流、网络流等等都可以。
动态画图工具，可以处理科学数据。可以支持多种视图（time-series, parametric, cumulative, …）
记录视频和输入数据，可以用于debug。
使用Pangolin看一个茶壶：
这里写图片描述
使用pangolin画图：
这里写图片描述
参考地址：
【1】Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
【2】Pangolin安装问题：http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html
【3】Pangolin的Example：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/master/examples
【4】Pangolin的使用：http://docs.ros.org/fuerte/api/pangolin_wrapper/html/namespacepangolin.html
【5】特性：http://www.stevenlovegrove.com/?id=44
转载原文：https://blog.csdn.net/c602273091/article/details/65441315