slam 安装：Pangolin

第一步：安装git

sudo apt-get install git

第二步：下载Pangolin库

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

第三步：安装Pangolin

cd Pangolin
mkdir bulid
cd bulid 
cmake ..

 还是在bulid文件夹下面

make

等待，可能会出现很多warning

如果有error，可以根据实际情况处理， 源码在Pangolin/src中，修改CMakeLists.txt

下面就是正确的：

~/slam_book/ch3/visualizeGeometry/

运行成功的效果图：