基本处理流程：
1.找到至少8对匹配的像素点计算基础矩阵
2.利用基础矩阵可求得投影矩阵
3.利用投影矩阵和已知的匹配点可通过三角化求得三维坐标
在三角化时，根据已知信息的多少可分为：投影重建、仿射重建（无限平面）、相似重建（利用相机内参）、Euclidean Reconstruction（利用Bundle Adjustment，根据求得的三维坐标再投影到投影平面计算error，不断优化求三维坐标）
计算机视觉之SFM
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转载自blog.csdn.net/m0_37937932/article/details/85884528
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