对于二维：
点 旋转
後坐标为
推导：
对于三维：(遵循右手规则)
如果只沿X轴旋转：X轴不变，YZ面旋转(类同于二维)，旋转矩阵为：
如果只沿Y轴旋转：Y轴不变，XZ面旋转(类同于二维)，旋转矩阵为：
如果只沿Z轴旋转：Z轴不变，XY面旋转(类同于二维)，旋转矩阵为：