** ROS学习笔记----->ROS基础------->认识ros
day 2 2019/1/21 帅某 南京工程学院**
本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。谢谢胡老师
一。ros-------->计算图
（1）节点（node）：软件模块
（2）节点管理器（ros master）：控制中心，提供参数管理
（3）话题（topic）:异步通讯机制，传输消息
---------------------------------------------------------------单向通讯
基本通讯模型一话题通讯模型
（4）服务（service）:同步通讯机制，传输消息，应答数据
------------------------------------------------------------------------------双向通讯
基本通讯模型二服务通讯模型
二。ros-------->话题通讯模型
步骤一：talker注册。
通过端口，把相应信息注册到ros master端口。
步骤二：listener注册。
通过端口，把相应信息注册到rosmaster端口，同时订阅talker的相关信息。
步骤三：ros master 信息匹配。
ros master通过talker和listener注册的信息，匹配他们信息。如果listener订阅的是talker信息，建立两者之间联系。
如果listener没有相应的匹配信息，继续等待，知道信息匹配成功。此时，listener接受talker的全部信息，包括ip地 址等信息。
步骤四：listener发送链接请求。
步骤五：talker确认链接请求。
步骤六：建立网络连接。
步骤七：talker向listener发送数据。
注：前五个步骤使用RPC通讯协议，链接确认后，使用tcp通讯协议。
三。服务通讯机制
步骤一：talker注册。
通过端口，把相应信息注册到ros master端口。
步骤二：listener注册。
通过端口，把相应信息注册到rosmaster端口，同时订阅talker的相关信息。
步骤三：ros master 信息匹配。
ros master通过talker和listener注册的信息，匹配他们信息。如果listener订阅的是talker信息，建立两者之间联系。
如果listener没有相应的匹配信息，继续等待，知道信息匹配成功。此时，listener接受talker的全部信息，包括ip地 址等信息。
步骤四：建立网络连接。
步骤五：talker向listener发送数据。
注：前三个RPC通讯协议，后两个TCP协议
四。参数通讯机制（类似于定义全局变量，改变变量值，访问变量值）
步骤一：talker设置变量
步骤二：listener查询参数值
步骤三：roa master向listener发送参数值
注：全部为RPC协议。
五。话题通讯和服务通讯区别
六。系统文件（所有功能包结构）
元功能包：组织多个用于同意目的的功能包
功能包清单（package manifest）：记录基本信息，作者信息，许可证，依赖选项，编译标志等
消息类型（message）：ROS节点之间订阅和发布通讯信息。消息类型有：ros系统，.msg文件定义的消息类型
服务类型（service）：rosros与客户通讯数据类型。消息类型有：ros系统，.srv文件电一的消息类型
代码：功能包接电源代码文件
七。安装好ros（请参考我的第一个博文，我安装时间大约需要2个小时https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86562243）。
默认路径：computer—>opt—>ros—>kinect
bin文件夹：可执行的具体的程序，ros或者功能包提供的命令。即在终端中执行的命令。
etc文件夹：ros相关配置文件
include文件夹：俺主管的所有代码，功能包的头文件
lib文件夹：所有按包装的可执行程序，即安装的节点。运行节点就可以启动相应功能包的功能。
share文件夹：配置文件，msg文件，srv文件，接口具体的信息，协议等。
八。ros初次启动（快捷键启动终端 ctrl+alt+t）输入命令：
步骤一：roscore
功能：启动rosmaster节点
步骤二：Ctrl+c退出
出现上述图片信息，说明安装成功。恭喜，走进ros大门。哈哈
九。常用命令
小技巧：终端输入ros ，按下table建，就可以参看相关命令信息。其他也是如此。