gazebo的安装,使用与其中遇到的错误([gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c)
1.gazebo模型的下载,使用
没有安装gazebo的,可以参考博主文章,地址:https://blog.csdn.net/xk_t9_98568/article/details/21014205
方法一:外网下载法,执行下面操作
步骤一:
cd ~/.gazebo/
ls
如果没有models文件夹,有的话就不需要建立
mkdir -p models
步骤二:
cd ~/.gazebo/models/
步骤三:
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
步骤四:
运行命令wget -i gazebo_models.txt
,如果不取消,会把几乎所有模型都下载下来(不需要那么多,我就下载600多个,顺便吐槽学校图书馆网早上特别快,网上贼慢)
步骤五:
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
步骤六:
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
如果没有任何错误,就会出现下面界面:
大家就可以选择上面 insert工具栏添加3D物理模型--------》物理模型概念这里指他的各种物理方面东西比如:加速度,速度,质量都是模拟出来的,也可以说是个真实模型。
快捷按键:左键单击拖动——平移,中键单击拖动——改变观察角度,滚轮缩放,右键单击拖动——缩放。
比如我们加入有个咖啡馆,等等:
方法二:直接下载包
通过网盘下载,我只上传了部分模型,对于打击假应该是够用了,网盘链接如下:
链接:https://pan.baidu.com/s/1x5TYBDgY_IyG34KmPFbbDA 提取码:d0nb
然后解压到home/tp/.gazebo/model
我没有测试,不推荐使用。
2.gazebo遇到的问题------------->问题解决之后一定要重启,否则可能还会出现错误!!!!!!!!!!
我运行命令时候,遇到下面问题:
错误一:
[gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c
解决方法有好多种,最直接有效的方法是修改环境变量,运行下面命令:
echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
然后重启!!!!!!!!
修改环境变量export SVGA_VGPU10=0到bashrc文件中,然后立即生效。
错误二:
原因:同时运行同一个launch文件,而且没有保存。
解决方法:
killall gzserver
kilall gzclient
**一般只需要运行第一个命令即可**