** ROS学习笔记----->ROS基础------->第一个ros例程（小海龟仿真）
day 2 2019/1/21 帅某 南京工程学院**
本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。谢谢胡老师
1.打开终端一 ----->启动ros master
roscore
2.打开终端二---->启动小海龟仿真器
因为ros有很多版本，每次启动都是随机一个版本的小海龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
turtlesim :功能包名字
turtlesim_node：节点名字
3.打开终端三------->启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按键上：前进；下：后退；左：向左旋转一定角度；右：向右旋转一定角度。
4.例程分析和一些命令分析：
命令一： rqt_graph ,打开计算图
点击：debu按钮，显示主要节点
命令二： rosnode list 列出当前所有节点
rosout:所有程序都会出现，作用订阅所有节点信息
teleop_turtle:键盘节点
turtlesim:海龟节点
命令三：
rosnode info /+节点
如：rosnode info /turtlesim
由图片可以看出，节点名字，发布者，订阅者，提供的服务
命令四：
rostopic list
订阅某个话题，如
rostopic info /turtle/cmd_vel
可以看到发布者节点，就接受者节点
命令五：
rostopic echo /+节点
如监听海龟节点：
rostopic echo /turtle/cmd_vel
移动海龟，就可以看到打印的信息。
打印出来线速度liner和角速度angular。
命令六：
rostopic -r 10 pub /turtle/cmd_vel geometry_msg/Twist +table键
功能:改变参数后，向前运动10次。
命令七：
rosservie call list
如：
rosservie call /spawn+table
设置一些基本的参数之后，新建一只海龟。
命令八：rqt_plot
订阅海龟，即可视化海龟运动轨迹。
移动海龟，即可输出波形：
5.ROS开发的应用框架：
