机器人操作系统入门：三（中科大&&重德智能）

目录

一 . TF

          1.1 ROS 中tf  是什么？

1.2 两个frame之间发布的消息格式

1.3 整个TF-tree消息格式

1.4 TF-tree的C++实现

二 . URDF

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一 . TF

Transform：坐标变换（位置和姿态），坐标系数数据维护的工具。

1.1 ROS 中tf  是什么？

1. 是坐标转换的标准（tf-tree）
2. 是话题（topic）
3. 是package（调试查看）
4. 是接口（roscpp/rospy）

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 机器人部件称为link   ，每一个link都对应一个frame，即坐标系。

 圆圈内是 frame，整个TF-tree应保证通路。

每两个frame之间联通需要很多node向TF  topic上发布消息，Broadcast 是一个publisher。

1.2 两个frame之间发布的消息格式

两个frame之间发布的消息格式如下：

string frame_id 是父ID

string child_frame_id 是子ID

1.3 整个TF-tree消息格式

 整个TF-tree的消息类型有两种：

第一代的TF是 tf/tfMessage.msg,  第二代的TF 是 tf2_msgs/TFMessage.msg,

 具体使用的时候可以用 rostopic info /tf  来查询具体信息。

它们的定义基本一致，内容如下：

1.4 TF-tree的C++实现

c++语言的TF数据类型

值得注意的是  tf：StampTransform  是C++中的一个类，不是消息格式。

TF 的c++语言包中关于收发的类

发送的类

接收的类，参数ros::Time  常用Time（0）表示最新的时间戳

二 . URDF

URDF （Unified Robot Description Format）：统一机器人描述格式

urdf 文件定义了机器人的结构，机器人的各个部件定义为各个link，而各个link之间的连接就是 joint。

URDF文件中link的写法如下：

joint 的 写法如下：