ros 机器人操作系统安装

ubuntu版本是ubuntu12.04

1 打开终端（ctrl+alt+t），安装软件库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

说明：

ubuntu12.10 需将上面的命令中precise 改为 quantal

ubuntu13.04 需将上面的命令中precise 改为 raring

ubuntu14.04 需将上面的命令中precise 改为 trusty

Ubuntu版本与ros版本对应关系

	ROS版本	对应Ubutnu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)

安装软件库是让系统知道到哪里去下载程序，并根据命令自动安装软件。

2 设置密钥，确保代码来自授权网站并没有被修改

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3 升级软件，确保是最新的软件库和软件，避免出现问题

sudo apt-get update

4 安装软件

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

同样的，如第一步中不同的Ubuntu系统版本对应不同的ros软件。我的系统是12.04 所以安装的是hydro。注意不同的系统要安装对应的ros版本，不然可能用不起来。

这里安装的是完整版本，具备所有功能，需要的硬盘空间最大。具体安装了ROS，rpt工具箱，rviz可视化环境，通用机器人库，2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真环境，导航功能包集（移动、定位、地图绘制、机械臂控制），以及其他感知库，如视觉，激光雷达和RGBD摄像头（深度摄像头）。

5 安装并初始化rosdep

sudo rosdep init  
rosdep update

6 配置环境

进行到这一步，说明ros已经正确安装。此时需要进行一些配置，让系统知道可执行的bin文件以及其他指令的位置

source /opt/ros/hydro/setup.bash

这个是临时的，每次打开新的终端都需要执行一次。很不方便。

下面的是永久的，即将指令写入.bashrc脚本文件中。

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

7 安装一个非常有用的命令工具rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

到此已经完成ROS系统的安装。

打开2个终端，分别执行下面2条指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

运行roscore时，报下列错误：

[~]$ roscore 
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 257, in main
    write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 110, in write_pid_file
    with open(pid_fn, "w") as f:
IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/dmgy/.ros/roscore-11311.pid'

解决办法：参考 https://blog.csdn.net/turtlebot007/article/details/76047231

sudo rosdep init 换成 sudo rosdep fix-permissions

rosdep update 前面不要添加sudo

即可解决。

就可以看到这个画面

ros 机器人操作系统 安装

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