机器人操作系统入门（一）

参考资料：

https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012　　//中国大学MOOC

https://www.bilibili.com/video/av23401751　　//B站

《ROS操作系统入门讲义》PDF下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1OCja2WLDRnjYXMrpnZ3-sQ
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第一章、ROS简介

1. ROS：适用于机器人编程的框架，连接操作系统和ROS应用程序的中间件，是运行在Linux上的运行时环境

2. ROS特点

分布式点对点
多种语言支持
开源社区

3. ROS优缺点

4. ROS安装

（1）版本选择：Ubuntu 16.04 + Kinetic　　//利用 cat /etc/issue 确定系统版本

（2）具体安装步骤参考：http://wiki.ros.org/cn　　//ROS WiKi 页面

5. 测试ROS

（1）终端1：roscore　　//启动ROS

（2）终端2：rosrun turtlesim turtlesim_node　　//打开终端小海龟

（3）终端3：rosrun turtlesim turtle_teleop_key　　//利用键盘的方向键控制海龟移动

6. Ubuntu软件安装方式

（1）二进制包：sudo apt-get install git

二进制包里面包括了已经编译完成，可以直接运行的程序。你通过 sudo apt-get install 来进行下载和解包（安装），执行完该指令后就可以马上使用了。因此这种方式简单快捷，适合比较固定、无需改动的程序。

（2）源代码包

源代码包里是程序的原始代码，在计算机上必须经过编译，生成可执行的二进制文件，方可运行。一些个人开发的程序、第三方修改或者你希望修改的程序都应当通过源代码包的来编译安装。

示例：

下载源码包、安装依赖

1 $ cd
2 $ mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间
3 $ cd tutorial_ws/src #进入src路径，克隆教学软件包
4 $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
5 $ cd ~/tutorial_ws
6 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y　　//安装依赖

编译（需要回到工作空间 tutorial_ws）

1 $ cd ~/tutorial_ws
2 $ catkin_make
3 $ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境 方法一
4 $ rospack profile #刷新环境 方法二

注：

编译完成后，需要利用source命令刷新工作空间的环境 source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
可以利用 echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 保证每次打开终端，系统就会自动配置ROS环境变量
可以输入 source ~/.bashrc 使配置在当前窗口中立即生效

7. ROS IDE开发工具推荐：RoboWare Studio　　// 官方地址：http://cn.roboware.me/#/Download

优点：可以自动更新CMakeLists.txt、package.xml等配置文件

软件包和使用说明下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1UiTpCnXP6Kyau1YeTOkY8Q
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机器人操作系统入门（一）

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