卡尔曼滤波的五个公式

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预测公式：

1.Xkp=AXk-1+Buk+wk

2.Pkp=APk-1AT+Qk

A：状态转移矩阵

B：控制矩阵

Wk：预测噪声

Qk：状态转移噪声

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状态更新：

3.K=PkpHTHPkpHT+R

4.Xk=Xkp+K(Yk-HXkp)

5.Pk=(I-KH)Pkp