1.Soliworks导出 URDF文件
注意：似乎只有装配图才可以导出urdf格式文件，而单个零件图不行。
1.1 Soliworks下载与安装 （贴SW2022的下载安装方法 该主网站还有其他版本）
1.1.1 Soliworks 2022下载方法与网站：
http://www.zhanshaoyi.com/18725.html
1.1.2 Soliworks 2022安装与破解方法：
http://www.zhanshaoyi.com/18741.html
1.1.3 压缩包解压密码：
rjzkgzh
1.2 安装Soliworks 的urdf格式导出插件 SolidWorks to URDF Exporter
1.2.1 插件下载地址：Windows系统直接下载.exe文件安装就行：
http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
进入网站后点击如下图标：
windows端选择你SW对应版本的插件的 sw2urdfSetup.exe 文件下载：
1.2.2 插件安装成功后，打开SW的插件栏可见如下：
1.3 设置装配体的参考坐标系（ROS进行运动仿真的坐标系）
注：对象是装配体最好，单个零件好像不行。
1.3.1 base基坐标系与推进器坐标系创建：
A.先创建参考点：
1.鼠标选择装配体 2.鼠标选择参考几何体 3.鼠标选择点
B.点的位置选取：
在所有零件与装配件对象中选一个参考对象（这个点在哪个物体上）
这里根据模型需要而选择，我选的舱面，它会自动显示出面中心点，我选该点作为参考点
C.坐标系选取
如下图，我们选择刚刚创建的点对象作为坐标系原点，然后调整坐标系三轴的指向：
同理我们给机器人的左右推进器也各创建一个坐标系：
再指定一下推进器的旋转轴：
1.鼠标选择装配体 2.鼠标选择参考几何体 3.鼠标选择基准轴
我选择我的推进器的圆柱面，它会自动显示出一条轴线，点击 勾 号完成创建：
右电机坐标系与旋转轴同理
1.3.2 urdf模型导出
A 1.鼠标选择 工具 2.鼠标选择 Tools 3.鼠标选择 Export as URDF :
B 基坐标系 base_link选取： 我选坐标系1
C 坐标系对象选取：我选择右边的总装配体对象（鼠标点击就好）
D 子坐标系选择：在如下左图部分的base_link处 右键选择 Add Child Link 添加坐标系，然后点击选择新建的坐标系，如下 右图配置（选择对应坐标系2 ，对应轴系：基准轴：轴1，坐标系类型：continuous，对应对象：推进器）
E 以上完成之后，点击上右图红色处 Preview and Export ... 导出对应urdf文件，保存时最好用英文命名，这样导出的文件直接就可以放到ROS工作空间去编译运行自动生成的rviz与gazebo 的launch文件了。
续更...