ROS服务编程：：1，自定义服务数据--srv文件

ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的定义接口，一般放在srv文件夹，包含请求与问答两个数据域，使用"---"分割开。

针对加法运算服务请求，创建一个服务类型的srv文件/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

完成服务数据类型的描述后，需要在功能包的配置文件package.xml和构建配置文件CMakeList.txt文件配置编译与依赖，在编译过程中将该描述文件转换成编程语言所能识别的代码

打开package.xml文件，添加以下依赖配置

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

打开建配置文件CMakeList.txt文件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  std_msgs
)

add_service_files(FILES
  AddTwoInts.srv
)

注：使用roboware studio 可以自动完成package.xml和CMakeList.tx文件配置，非常方便