【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

ros消息文件msg和服务文件srv

参考（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv）

1简介

1.1 msg

消息文件，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件（组成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用 符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷贝文件直接使用，可根据自己需要编辑文件

2.2 修改配置

2.2.1 修改包配置文件（package.xml）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2.2 修改编译配置文件（CMakeLists.txt)

• 增加消息生成包（组件）：message_generation(对msg、srv同时生效)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

• 添加srv文件（AddTwoInts.srv）

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)