PCL（点云库）的源码安装

pcl的官网

方法一( 通过PPA安装)

（本人没成功）

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

---

方法二(源码安装)

• 安装依赖：
  官网：boost、Eigen、FLANN、VTK是必须的 （注意依赖版本）
  

根据自己环境安装，我只安装了必须的依赖

     sudo apt-get install libboost-all-dev libflann-dev libeigen3-dev libvtk6-dev

• 下载：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

• 进入目录、创建build文件夹

cd pcl && mkdir build && cd build

• 创建makefile

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

• 默认编译、安装（-j+线程数）

sudo make -j2 install

编译、安装的过程可能会出错，我遇到的问题：
（1）No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
解决方案：建立软链接sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so，再重新编译
（2）如果电脑配置一般，线程数开得多，编译会卡死，我最后改成一个线程sudo make install

---

文件的位置

头文件：usr/local/pcl-1.9/pcl
库文件：usr/local/lib